[发明专利]ECU、包含ECU的自主车辆及识别其附近车辆的方法

说明书

本发明公开了ECU、包含ECU的自主车辆及识别其附近车辆的方法。方法包括：电子控制单元(ECU)的自主驾驶逻辑通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息。该方法进一步包括：基于附近车辆信息来计算表示附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；当误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正附近车辆信息的废气去除算法；以及利用附近车辆信息或通过废气去除算法而获得的所校正的附近车辆信息来估计当前帧之后附近车辆的移动。

相关申请的引证

本申请要求2017年3月28日提交的韩国专利申请第10-2017-0039300号的权益，其所述的全部通过引证结合于此。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的自主驾驶的控制器(电子控制单元，ECU)、具备该控制器的自主车辆、以及识别附近车辆的方法。更具体地，本发明涉及：当识别到附近车辆时，能够考虑到废气的特性来提高识别精度的控制器、包括该ECU的自主车辆、以及识别自主车辆附近车辆的方法。

背景技术

近年来，对自主导航技术的兴趣正在增加。自主导航技术是指能够在无需驾驶员介入的情况下自主驾驶车辆的技术。此外，当车辆自主行驶时，基于使用诸如LiDAR等的距离测量传感器获取的距离信息来识别与前车的距离，并且基于这种识别来执行诸如车道变换和智能巡航控制(SCC)等的操作。

然而，在识别与前车的距离时，从前车排出的废气很可能会被误认为车辆。如果废气被检测为前车，则有可能会不考虑前车的实际移动而控制本车的行为，这可能对驾驶员造成严重的安全隐患，或者通过突然制动等将后车置于危险中。因此，需要一种防止将废气误认为车辆的技术。

发明内容

因此，本发明涉及一种ECU、包含该ECU的自主车辆、以及识别自主车辆附近车辆的方法，其基本上消除由于相关技术的局限性和缺点引起的一个或多个问题。

本发明的一个方面是提供一种能够使自主车辆行驶期间由于废气导致误识别的影响最小化的ECU、包含该ECU的自主车辆、以及识别自主车辆附近车辆的方法。

将在以下说明部分中阐述本发明额外的优点、目的和特征，并且在这部分中对于本领域的普通技术人员而言，在通过以下的检验或者能够从本发明实施方式的实践中获悉而变得显而易见。本发明的特征和优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中特别指出的结构来实现和得到。

为了实现根据本发明的实施方式的优点，正如在本文所体现和清楚描述的，一种识别自主车辆附近的车辆的方法，方法包括：电子控制单元(ECU)的自主驾驶逻辑通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息；基于附近车辆信息来计算表示附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；当误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正附近车辆信息的废气去除算法；以及利用附近车辆信息或通过废气去除算法而获得的所校正的附近车辆信息来估计当前帧之后附近车辆的移动。

本发明的另一方面，提供一种用于自主车辆的电子控制单元(ECU)，包括：附近车辆信息提取单元，被配置为通过从一定角度范围内在各个角度感测的距离中感测至少一个附近车辆来提取附近车辆信息，并且基于附近车辆信息来计算表示附近车辆的形状与废气的形状的接近程度的误识别指数；废气误识别去除单元，被配置为当误识别指数大于阈值误识别指数时，执行用于校正附近车辆信息的废气去除算法；以及附近车辆信息估计单元，被配置为利用附近车辆信息或通过废气去除算法而获得的所校正的附近车辆信息来估计当前帧之后附近车辆的移动。

应当理解，上述的一般性描述和下文的详细说明都是示例性和说明性的，并且旨在对所要求保护的本发明提供进一步说明。

附图说明

附图被包括以提供对本发明的进一步理解并且结合入本申请中且构成本申请的一部分，并且附图示出了本公开的实施方式并且连同说明书一起用来说明本公开的原理。在附图中：