[发明专利]钻车缝的摩托车的检测

权利要求书

1.一种用于车辆的方法，包括通过车辆控制器执行以下操作：

将第一图像转换成第一灰度图像以及将第二图像转换成第二灰度图像，所述第一灰度图像和所述第二灰度图像具有第一亮度级数，所述第一亮度级数小于所述第一图像和所述第二图像的第二亮度级数的10％，以使得只有显著的变化会导致非零像素，所述显著的变化有助于检测可能比周围车流移动得快得多的钻车缝的车辆；以及

确定所述第一灰度图像和所述第二灰度图像之间的差异指示移动对象。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过所述车辆控制器从后置摄像机接收所述第一图像和所述第二图像，所述后置摄像机安装于车辆并且在所述后置摄像机的视场中具有所述车辆的车道间区域；

其中将所述第一图像转换成所述第一灰度图像以及将所述第二图像转换成所述第二灰度图像包括：仅处理所述第一图像和所述第二图像内的包括所述车道间区域的所关注区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一亮度级数至少为255，并且所述第二亮度级数为三。

4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过所述车辆控制器从安装于车辆的后置摄像机接收所述第一图像和所述第二图像作为随着时间的推移的一系列图像的一部分；

其中所述第一图像自所述第二图像偏移0.3秒到0.35秒之间。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

通过所述车辆控制器从安装于车辆的后置摄像机接收所述第一图像和所述第二图像作为随着时间的推移的一系列图像；

其中所述第一图像在所述系列中自所述第二图像偏移16帧到24帧之间。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括确定所述第一灰度图像和所述第二灰度图像之间的所述差异指示快速移动对象，确定所述第一灰度图像和所述第二灰度图像之间的所述差异指示所述快速移动对象包括：

生成作为所述第一灰度图像的所关注区域和所述第二灰度图像的所关注区域之间的差异的差异图像；以及

确定所述差异图像的非零像素数超过阈值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一灰度图像和所述第二灰度图像之间的所述差异指示快速移动对象包括：

生成作为所述第一灰度图像的所关注区域和所述第二灰度图像的所关注区域之间的差异的第一差异图像；以及

将第三图像转换成第三灰度图像；

在生成所述第一差异图像之后，生成第二差异图像，所述第二差异图像为所述第一灰度图像、所述第二灰度图像以及不同灰度图像的至少其中之一与所述第三灰度图像的所关注区域之间的差异；

确定(a)所述第二差异图像中的第二非零像素数大于所述第一差异图像中的第一非零像素数，以及(b)所述第一差异图像和所述第二差异图像的至少其中之一中的非零像素数满足大小阈值。

8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

响应于确定所述第一灰度图像和所述第二灰度图像之间的所述差异指示快速移动对象而通过所述控制器执行以下操作的至少其中一项：

生成用户可感知的警告；以及

制止一次或多次变道。

9.一种车辆，包括：

车身；

安装于所述车身的一台或多台后置摄像机；

安装于所述车辆中的控制器，所述控制器编程为执行以下操作：

从所述一台或多台后置摄像机接收第一图像；

在所述第一图像之后从所述一台或多台后置摄像机接收第二图像；

将所述第一图像转换成第一灰度图像；

将所述第二图像转换成第二灰度图像，所述第一灰度图像和所述第二灰度图像具有第一亮度级数，所述第一亮度级数小于所述第一图像和所述第二图像的第二亮度级数的10％，以使得只有显著的变化会导致非零像素，所述显著的变化有助于检测可能比周围车流移动得快得多的钻车缝的车辆；以及

确定所述第一灰度图像和所述第二灰度图像之间的差异指示移动对象。