[发明专利]钻车缝的摩托车的检测

说明书

控制器从视场中具有车道间区域的后置摄像机接收图像。图像的所关注区域被识别为对应于车道间区域。将所关注区域转换成具有急剧降低的亮度级数的灰度图像。确定每幅图像的灰度图像相对于先前图像的灰度图像之间的差异图像。如果差异图像中的非零像素超过阈值并且输入图像的差异图像中的非零像素的面积随时间增加，则将确定存在钻车缝的车辆并且可生成警告和/或可制止自主变道。

技术领域

本发明涉及执行障碍物检测，例如用于自主车辆中。

背景技术

在许多拥堵的城市地区，像加利福尼亚州的旧金山或者英国的伦敦，摩托车驾驶员通常通过在车道之间行驶来超过车流中缓慢的或停止的车辆(即钻车缝(lane-splitting))。因为相邻车辆中的驾驶员难以检测到这种行为，特别是当车道合并时，所以这是一种非常危险的驾驶行为。即使对于未来可能内置360度感测系统的自主车辆，要识别像以高得多的相对速度变道的摩托车这种快速移动的对象也是有挑战性的。因此，这个困难将会对整套感测套件和算法提出挑战。进一步带来的问题是对象或车辆挡住感测系统。

本文中公开的系统和方法提供了用于感测钻车缝的摩托车驾驶员或其他车辆的改进方法。

发明内容

根据本发明的一方面，提供一种方法，包括通过车辆控制器执行以下操作：

将第一图像转换成第一灰度图像以及将第二图像转换成第二灰度图像，第一灰度图像和第二灰度图像具有第一亮度级数，第一亮度级数小于第一图像和第二图像的第二亮度级数的10％；以及

确定第一灰度图像和第二灰度图像之间的差异指示移动对象。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：

通过车辆控制器从后置摄像机接收第一图像和第二图像，后置摄像机安装于车辆并且在后置摄像机的视场中具有车辆的车道间区域。

根据本发明的一个实施例，将第一图像转换成第一灰度图像以及将第二图像转换成第二灰度图像包括：仅处理第一图像和第二图像内的包括车道间区域的所关注区域。

根据本发明的一个实施例，第二亮度级数至少为256，并且第一亮度级数小于10。

根据本发明的一个实施例，第二亮度级数至少为255，并且第一亮度级数为三。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：

通过车辆控制器从安装于车辆的后置摄像机接收第一图像和第二图像作为随着时间的推移的一系列图像的一部分；

其中第一图像自第二图像偏移0.3秒到0.35秒之间。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括：

通过车辆控制器从安装于车辆的后置摄像机接收第一图像和第二图像作为随着时间的推移的一系列图像的一部分；

其中第一图像在系列中自第二图像偏移16帧到24帧之间。

根据本发明的一个实施例，方法进一步包括确定第一灰度图像和第二灰度图像之间的差异指示快速移动对象包括：

生成作为第一灰度图像的所关注区域和第二灰度图像的所关注区域之间的差异的差异图像；以及

确定差异图像的非零像素数超过阈值。

根据本发明的一个实施例，确定第一灰度图像和第二灰度图像之间的差异指示快速移动对象包括：

生成作为第一灰度图像的所关注区域和第二灰度图像的所关注区域之间的差异的第一差异图像；以及

将第三图像转换成第三灰度图像；