[发明专利]一种自动驾驶汽车转向控制系统

权利要求书

1.一种自动驾驶汽车转向控制系统，其特征在于：所述自动驾驶汽车转向控制系统包括转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、第一转向驱动机构、传动轴及控制器，其中所述的转速传感器和辅助角度传感器均至少两个，分别安装在汽车转向轮的轮轴上，所述的主角度传感器与车辆方向盘轴和第一转向驱动机构相互连接，所述第一转向驱动机构安装在汽车车架上，并通过传动轴与车辆转向驱动机构和车辆方向盘轴相互连接，所述的控制器安装在汽车车架上，并分别与转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、第一转向驱动机构、汽车电源电路及汽车行车电脑电路电气连接，所述的第一转向驱动机构包括承载底座、伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构及驱动控制子电路，所述的承载底座为横截面为矩形的密闭腔体结构，所述的伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构均嵌于承载底座内，其中所述的传动机构通过传动轴分别与方向盘轴、伺服驱动电机、摆动液压缸及车辆转向驱动机构相互连接，且所述的伺服驱动电机、摆动液压缸分别设至少一个主角度传感器，所述的控制器包括防护壳、控制电路板、辅助电源及接线插槽，所述的防护壳内设横截面呈矩形的承载腔，所述的控制电路板、辅助电源及接线插槽嵌于承载腔内，所述的辅助电源及接线插槽通过滑轨与防护壳滑动连接，所述的控制电路板接线段嵌于接线插槽内，并与接线插槽电气连接，所述的接线插槽分别与辅助电源、转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、第一转向驱动机构电气连接，所述的伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构均通过滑轨与承载底座滑动连接，所述的伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构轴线与承载底座上表面平行分布，所述的承载底座和防护壳均通过避震机构与汽车车架相互连接，所述的防护壳的承载腔内表面上设电磁屏蔽层，所述的电磁屏蔽层包括柔性绝缘层、电磁屏金属网，所述的柔性绝缘层与承载腔内表面连接，所述的电磁屏金属网至少一层，且各电磁屏金属网嵌于柔性绝缘层内，所述的辅助电源包括蓄电池组、充放电控制电路及无线充电装置，所述的充放电控制电路分别与蓄电池组、无线充电装置和电源接线端子电气连接，所述的承载腔内设至少一个隔板，所述的辅助电源和接线插槽间由隔板相互隔离，所述的接线插槽对应的防护壳外表面设接线端子，且接线端子与接线插槽相互电气连接。

2.一种基于权利要求1所述的自动驾驶汽车转向控制系统的使用方法，其特征在于，所述的自动驾驶汽车转向控制系统使用方法包括以下步骤：

第一步，转向信号采集，在车辆运行过程中，首先由控制器从汽车行车电脑电路中获取当前车辆运行车速和转向偏转角度参数，其中转向偏转角度参数一方面由汽车行车电脑电路计算获得，另一方面由车辆方向盘轴旋转角度获得，其中车辆方向盘轴旋转角度参数优先级高于汽车行车电脑电路计算的角度参数，并在车辆方向盘轴旋转角度小于汽车行车电脑电路计算的角度时，则由汽车行车电脑电路计算的角度对方向盘轴旋转角度进行补偿，并在完成补偿后输送到控制器内；

第二步，转向驱动，在完成第一步后，由控制器按照采集到的转向偏转角度参数驱动第一转向驱动机构运行，并由第一转向驱动机构驱动车辆车轮进行转向作业，在第一转向驱动机构运行过程中，先由伺服驱动电机进行转向驱动，然后由摆动液压缸在转向过程中对车轮转向角度进行保持，并在当伺服驱动电机发生故障时，则由摆动液压缸驱动转向作业；

第三步，转向修正，在进行第二步转向作业过程中，由转速传感器和辅助角度传感器对转向车轮的转速和偏转角度进行检测，并通过车轮的转速与偏转角度反馈到控制器中，有控制器对车轮实际的偏转角度与第一步获得偏转角度参数进行比对，并使车轮实际偏转角度与第一步获得偏转角度参数保持一致即可。