[发明专利]一种自动驾驶汽车转向控制系统

说明书

本发明涉及一种自动驾驶汽车转向控制系统，包括转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、转向驱动机构、传动轴及控制器，转速传感器和辅助角度传感器均至少两个，分别安装在汽车转向轮的轮轴上，主角度传感器与车辆方向盘轴和转向驱动机构相互连接，转向驱动机构安装在汽车车架上，并通过传动轴与车辆转向驱动机构和车辆方向盘轴相互连接，控制器安装在汽车车架上，其使用方法包括转向信号采集，转向驱动及转向修正等三个步骤。本发明方法结构简单，使用灵活方便，安装更换便捷，检测精度和运行自动化程度高，极大的提高了车辆转向操作的可靠性、便捷性及操作精度。

技术领域

本发明涉及一种自动驾驶系统，属自动驾驶汽车技术领域。

背景技术

目前在车辆运行中，转向系统是确保车辆运行可靠性的重要系统之一，当前为了提高车辆转向操作的灵活性和便捷性，往往是由方向盘对专用的转向驱动辅助机构进行操作，然后再由转向驱动辅助机构驱动车轮进行转向，这种结构虽然可以满足使用的需要，但转向操作时，由于机械设备传动过程较长，从而导致转向盘驱动角度与车轮实际偏转角度间存在一定的偏差，同时再加之车轮实际运行中转速不同、路面阻力不同等因素，进一步导致了车轮转向与方向转向操作间的偏差进一步增大，从而严重威胁了车辆操作及运行的安全性和可靠性，除此之外，当前的转向驱动辅助机构往往均采用的电动机驱动系统或液压驱动系统中的任意一种，因此导致当前的车辆转向系统运行时抗故障性能较差，易在转向驱动辅助机构发生故障时导致车辆转向失控，严重威胁车辆运行安全，且当前的转向驱动辅助机构也缺乏有效的转向数据检测及反馈能力，从而也导致了当前的驱动辅助机构不能有效的与行车电脑系统间进行数据通讯能力，因此针对这一问题，需要开发一种车辆转向纠偏装置，以满足实际使用的需要。

发明内容

本发明目的就在于克服上述不足，提供一种嵌入式软件进程权限管理方法和机构。

为实现上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现：一种自动驾驶汽车转向控制系统，包括转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、第一转向驱动机构、传动轴及控制器，其中转速传感器和辅助角度传感器均至少两个，分别安装在汽车转向轮的轮轴上，主角度传感器与车辆方向盘轴和第一转向驱动机构相互连接，第一转向驱动机构安装在汽车车架上，并通过传动轴与车辆转向驱动机构和车辆方向盘轴相互连接，控制器安装在汽车车架上，并分别与转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、第一转向驱动机构、汽车电源电路及汽车行车电脑电路电气连接，第一转向驱动机构包括承载底座、伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构及驱动控制子电路，承载底座为横截面为矩形的密闭腔体结构，伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构均嵌于承载底座内，其中传动机构通过传动轴分别与方向盘轴、伺服驱动电机、摆动液压缸及车辆转向驱动机构相互连接，且伺服驱动电机、摆动液压缸分别设至少一个主角度传感器，控制器包括防护壳、控制电路板、辅助电源及接线插槽，防护壳内设横截面呈矩形的承载腔，控制电路板、辅助电源及接线插槽嵌于承载腔内，辅助电源及接线插槽通过滑轨与防护壳滑动连接，控制电路板接线段嵌于接线插槽内，并与接线插槽电气连接，接线插槽分别与辅助电源、转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、第一转向驱动机构电气连接。

进一步的，所述的伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构均通过滑轨与承载底座滑动连接，所述的伺服驱动电机、摆动液压缸、传动机构轴线与承载底座上表面平行分布。

进一步的，所述的承载底座和防护壳均通过避震机构与汽车车架相互连接。

进一步的，所述的防护壳的承载腔内表面上设电磁屏蔽层。

进一步的，所述的电磁屏蔽层包括柔性绝缘层、电磁屏金属网，所述的柔性绝缘层与承载腔内表面连接，所述的电磁屏金属网至少一层，且各电磁屏金属网嵌于柔性绝缘层内。

进一步的，所述的承载腔内设至少一个隔板，所述的辅助电源和接线插槽间由隔板相互隔离。

进一步的，所述的接线插槽对应的防护壳外表面设接线端子，且接线端子与接线插槽相互电气连接。