[发明专利]一种自动对接系统

权利要求书

1.一种自动对接系统，其特征在于，包括：

第一接头；

第二接头；

定位装置，用于定位所述第一接头与所述第二接头的相对位置；

驱动机构，用于驱动所述第二接头相对所述第一接头在三维空间内移动；

控制器，能够根据所述定位装置的定位控制所述驱动机构驱动所述第二接头移动以与所述第一接头完成对接。

2.根据权利要求1所述的自动对接系统，其特征在于，所述定位装置包括均与所述第二接头相对固定的视觉定位相机和测距传感器，所述第一接头上设置有与所述第一接头的对接方向垂直的定位平面；所述控制器，能够通过测距传感器对所述定位平面上三点进行测距定位计算出所述定位平面所在平面，以调整所述第二接头的对接方向至与所述第一接头的对接方向相向，并能够继续根据所述测距传感器的测距以及所述视觉定位相机的拍照调整所述第二接头的接口与所述第一接头的接口正对，并根据所述测距传感器的测距，控制所述驱动机构驱动所述第二接头移动沿对接方向平移预定距离。

3.根据权利要求2所述的自动对接系统，其特征在于，所述控制器能够控制所述驱动机构驱动所述第二接头分别平移至三个位置，并在各个位置均通过所述测距传感器对定位平面进行测距定位，以对所述定位平面上三点进行测距定位。

4.根据权利要求3所述的自动对接系统，其特征在于，还包括用于检测所述第二接头的接口端外侧各个方向受力的触觉传感器，所述控制器根据所述触觉传感器的受力控制所述驱动机构调整至所述第二接头的接口端各处受力均匀。

5.根据权利要求4所述的自动对接系统，其特征在于，包括安装座，所述第二接头、所述视觉定位相机和所述测距传感器均固定在所述安装座上；所述触觉传感器安装在所述安装座与所述驱动机构的驱动端之间。

6.根据权利要求5所述的自动对接系统，其特征在于，所述驱动机构为手臂式机械手。

7.根据权利要求6所述的自动对接系统，其特征在于，所述安装座上设置有保护壳，所述第二接头、所述视觉定位相机和所述测距传感器均位于所述保护壳内。

8.根据权利要求7所述的自动对接系统，其特征在于，所述测距传感器为红外测距传感器。