[发明专利]一种自动对接系统

说明书

本发明公开了一种自动对接系统，包括：第一接头；第二接头；定位装置，用于定位所述第一接头与所述第二接头的相对位置；驱动机构，用于驱动所述第二接头相对所述第一接头在三维空间内移动；控制器，能够根据所述定位装置的定位控制所述驱动机构驱动所述第二接头移动以与所述第一接头完成对接。在该自动对接系统中，并非再是容错对接，而利用了定位装置的定位功能，对第一接头和第二接头进行定位，然后控制器根据定位装置的定位，调整两者相对位置，以完成对接。综上所述，该自动对接系统能够有效地解决接头位置变动而导致对接失败的问题。

技术领域

本发明涉及胶水补充器械技术领域，更具体地说，涉及一种自动对接系统。

背景技术

全自动移动式供胶系统是针对卷烟企业卷包、成型、滤嘴棒车间充乳胶方式进行的自动化设计。该系统实现乳胶过滤、真空脱气、自动呼叫响应、移动定位、对接充胶脱离等加乳胶过程自动化。能有效消除乳胶中的气泡、杂质等，并保证乳胶在运输、储存等环节中处于与空气隔绝的状态，从而杜绝乳胶在使用过程中干结、变质。

移动单元的接口在与供胶单元的接口或机台单元的接口对接时，一般对接都是采用引导性对接，对接可能不牢靠，精度不够，进而容易造成漏胶，因为制造误差问题，以及安装偏差等原因，容易造成对接失败。

综上所述，如何有效地解决接头位置变动而导致对接失败的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动对接系统，该自动对接系统可以有效地解决接头位置变动而导致对接失败的问题。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自动对接系统，包括：第一接头；第二接头；定位装置，用于定位所述第一接头与所述第二接头的相对位置；驱动机构，用于驱动所述第二接头相对所述第一接头在三维空间内移动；控制器，能够根据所述定位装置的定位控制所述驱动机构驱动所述第二接头移动以与所述第一接头完成对接。

优选地，所述定位装置包括均与所述第二接头相对固定的视觉定位相机和测距传感器，所述第一接头上设置有与所述第一接头的对接方向垂直的定位平面；所述控制器，能够通过测距传感器对所述定位平面上三点进行测距定位计算出定位平面所在平面，以调整所述第二接头的对接方向至与所述第一接头的对接方向相向，并能够继续根据所述测距传感器的测距以及所述视觉定位相机的拍照调整所述第二接头的接口与所述第一接头的接口正对，并根据所述测距传感器的测距，控制所述驱动机构驱动所述第二接头移动沿对接方向平移预定距离。

优选地，所述控制器能够控制所述驱动机构驱动所述第二接头分别平移至三个位置，并在各个位置均通过所述测距传感器对定位平面进行测距定位，以对所述定位平面上三点进行测距定位。

优选地，还包括用于检测所述第二接头的接口端外侧各个方向受力的触觉传感器，所述控制器根据所述触觉传感器的受力控制所述驱动机构调整至所述第二接头的接口端各处受力均匀。

优选地，包括安装座，所述第二接头、所述视觉定位相机和所述测距传感器均固定在所述安装座上；所述触觉传感器安装在所述安装座与所述驱动机构的驱动端之间。

优选地，所述驱动机构为手臂式机械手。

优选地，所述安装座上设置有保护壳，所述第二接头、所述视觉定位相机和所述测距传感器均位于所述保护壳内。

优选地，所述测距传感器为红外测距传感器。

本发明提供的一种自动对接系统，该自动对接系统包括第一接头、第二接头、定位装置、驱动机构和控制器。其中定位装置，用于定位第一接头和第二接头的相对位置关系，驱动机构，用于驱动第二接头相对第一接头在三维空间内移动。其中控制器，能够根据定位装置的定位，控制驱动机构驱动第二接头移动至与第一接头完成对接。