[发明专利]清洁路线的排布方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种清洁路线的排布方法，包括：

控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

确定位于所述闭合路径曲线内部的闭合区域，分别计算所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；

将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；

沿所述排布方向在所述闭合区域内排布多条清洁路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向的步骤具体包括：

确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和；

若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第一方向相同；若否，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第二方向相同。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和的步骤之前，进一步包括步骤：

计算所述第一长度累积和与所述第二长度累积和之间的差值，判断所述差值是否大于预设差值阈值；

若是，则执行所述确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和的步骤；

若否，则按照预设排布规则确定所述清洁路线的排布方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预设排布规则包括：

判断所述第一长度累积和与所述第二长度累积和是否分别小于预设长度阈值，若是，则计算所述闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和；

判断所述第三长度累积和是否大于所述预设长度阈值，若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第三方向相同。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一方向为平行于预设坐标系中的横向坐标轴的方向，第二方向为平行于预设坐标系中的纵向坐标轴的方向，则所述第三方向为经过所述预设坐标系的原点，且与所述横向坐标轴之间呈预设角度的直线所对应的方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预设角度为45度。

7.一种清洁路线的排布装置，包括：

控制模块，适于控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈；

记录模块，适于记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

计算模块，适于确定位于所述闭合路径曲线内部的闭合区域，分别计算所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；

排布方向确定模块，适于将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；

清洁路线排布模块，适于沿所述排布方向在所述闭合区域内排布多条清洁路线。

8.一种机器人，包括权利要求7所述清洁路线的排布装置。

9.一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的清洁路线的排布方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的清洁路线的排布方法对应的操作。