[发明专利]清洁路线的排布方法、装置及机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，具体涉及一种清洁路线的排布方法、装置及机器人。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

清洁机器人是智能家电中一个典型的代表，它能够自动对地面进行清洁。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的清洁机器人的清洁路线单一，不能根据实际环境灵活规划清洁路线，当清洁机器人在狭长区域内清洁时，存在因清洁路线方向设置不合理而导致机器人频繁调头的情况，清洁机器人耗能增加并且清洁效果不尽理想。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁路线的排布方法、装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种清洁路线的排布方法，包括：

控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈，并记录行走过程中所对应的闭合路径曲线；

确定位于所述闭合路径曲线内部的闭合区域，分别计算所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和以及所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和；

将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向；

沿所述排布方向在所述闭合区域内排布多条清洁路线。

可选地，所述将所述第一长度累积和以及所述第二长度累积和进行比较，根据比较结果确定清洁路线的排布方向的步骤具体包括：

确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和；

若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第一方向相同；若否，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第二方向相同。

可选地，所述确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和的步骤之前，进一步包括步骤：

计算所述第一长度累积和与所述第二长度累积和之间的差值，判断所述差值是否大于预设差值阈值；

若是，则执行所述确定所述第一长度累积和是否大于所述第二长度累积和的步骤；

若否，则按照预设排布规则确定所述清洁路线的排布方向。

可选地，所述预设排布规则包括：

判断所述第一长度累积和与所述第二长度累积和是否分别小于预设长度阈值，若是，则计算所述闭合区域对应于第三方向的第三长度累积和；

判断所述第三长度累积和是否大于所述预设长度阈值，若是，则确定所述清洁路线的排布方向与所述第三方向相同。

可选地，所述第一方向为平行于预设坐标系中的横向坐标轴的方向，第二方向为平行于预设坐标系中的纵向坐标轴的方向，则所述第三方向为经过所述预设坐标系的原点，且与所述横向坐标轴之间呈预设角度的直线所对应的方向。

可选地，所述预设角度为45度。

可选地，所述预设排布规则包括：确定所述清洁路线的排布方向与第一方向相同，或者，确定所述清洁路线的排布方向与第二方向相同。

可选地，所述控制清洁机器人沿待清洁区域的边界行走一圈的步骤之前，进一步包括：

将所述清洁机器人所对应的环境地图分割为多个区块；

按照预设的有效区块确定规则，依次将所述多个区块中的每个区块确定为有效区块，则所述待清洁区域为位于当前有效区块内的区域。

可选地，针对每个区块，进一步将该区块划分为多个栅格，则所述计算所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和的步骤具体包括：获取所述闭合区域内沿所述第一方向排布的栅格的数量，根据所述栅格的数量以及栅格尺寸确定所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和；

所述计算所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和的步骤具体包括：获取所述闭合区域内沿所述第二方向排布的栅格的数量，根据所述栅格的数量以及栅格尺寸确定所述闭合区域对应于第二方向的第二长度累积和。

可选地，所述获取所述闭合区域内沿所述第一方向排布的栅格的数量，根据所述栅格的数量以及栅格尺寸确定所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和的步骤具体包括：当所述闭合区域内沿所述第一方向排布的栅格的数量为多组时，计算多组数量所对应的最大值、平均值和/或最小值，根据所述最大值、平均值和/或最小值以及栅格尺寸确定所述闭合区域对应于第一方向的第一长度累积和；