[发明专利]一种水下监测机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种水下监测机器人。

背景技术

对于渔类行为观察，水产养殖网箱检查，港口和船体的水下检查，水域和水闸等日常排污和监测等领域具有广泛的应用。

我国海岸线漫长，浅水区域分布广泛，随着近年来国家对海洋资源的不断重视和开发，相关水域的水产养殖，水文探测，资源勘探，水下考古，安全监测等活动繁多，但随着水下作业的人工成本不断增加以及水中危险事件的频发，使人们对能够代替人工作业的小型水下机器人的需求愈发强烈，因此，开展适用于浅水区域的低成本，体积小，多功能的小型水下机器人的研究对科技进步，经济发展都有着重要的现实意义和重大的使用价值。

现有的低成本民用小型水下机器人，通过改变本体沉浮系统的排水体积来改变机器人在水中的浮力，从而实现上升和沉降。现有的小型机器人通过沉浮系统的排水体积来改变机器人在水中的浮力，存在上升和沉降速度慢，水下监测不灵活高效的缺点。

另外，现有的低成本民用小型水下机器人通常没有观测装置，有的即使有观测装置，但是固定在机器人耐压舱内的，不能够转动，不够灵活，不便于对水下情况进行全方位的监测。

因此，如何解决上升和沉降速度慢，水下监测不灵活高效的问题，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

有鉴于此，本发明提供了一种水下监测机器人，以解决上升和沉降速度慢，水下监测不灵活高效的问题。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水下监测机器人，包括：

总体框架；

设置于所述总体框架左右两侧的两个水平螺旋桨推进器；

设置于所述总体框架中间位置的垂直螺旋桨推进器；

设置于所述总体框架上的观测模块。

优选地，在上述水下监测机器人中，还包括设置于所述总体框架顶部的浮力模块，所述浮力模块上开设有中间通孔，所述垂直螺旋桨推进器与所述中间通孔相通。

优选地，在上述水下监测机器人中，所述浮力模块的顶部为弧面。

优选地，在上述水下监测机器人中，所述浮力模块采用玻璃微珠固体浮力材料制成。

优选地，在上述水下监测机器人中，所述观测模块包括：

透明筒，所述透明筒的两端设有端盖；

设置于所述透明筒内的摄像头；

设置于所述透明筒内，驱动所述摄像头旋转的步进电机。

优选地，在上述水下监测机器人中，所述摄像头为具有红外补光功能的摄像头。

优选地，在上述水下监测机器人中，所述透明筒为PC透明筒，所述端盖为尼龙端盖。

优选地，在上述水下监测机器人中，还包括设置于所述总体框架上的集线装置，所述集线装置包括：

密封厢；

设置于所述密封厢一端的入线防水接头；

设置于所述密封厢另一端的出线防水接头，所述水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器和观测模块的线缆由所述入线防水接头进入，在所述密封厢内整合成一条控制线，由所述出线防水接头引出与母船上放置的控制箱连接。

优选地，在上述水下监测机器人中，所述水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器和观测模块均通过支撑板安装在所述总体框架上。

优选地，在上述水下监测机器人中，所述总体框架上分布有等间距布置的调节螺孔，安装螺栓穿过所述水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器和观测模块上的支撑板与所述调节螺孔螺纹配合。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的水下监测机器人，螺旋桨推进器为水下机器人提供动力，它通过电机带动叶片旋转产生推力。由于其控制灵活，反应快速，因此在水下机器人上得到了很好的应用。本发明利用两个水平螺旋桨推进器，控制机器人的进退和转弯，当左右两个螺旋桨以相同转速同向转动时，机器人可实现沿直线前进或后退；而左右两个水平螺旋桨推进器以相同转速按不同方向转动时，可实现原地转动，以差速转动时，机器人可实现任意半径转弯，垂直螺旋桨推进器可以轻松控制机器人的沉浮。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

附图说明

图1为本发明实施例提供的水下监测机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的另一角度的水下监测机器人的结构示意图；