[发明专利]多工位倍速桁架机械手结构

说明书

技术领域

本发明涉及冲压机械传输领域，尤其涉及一种多工位倍速桁架机械手结构。

背景技术

汽车车身覆盖件实现自动化冲压过程中，选用工业机器人是一种方案，选用桁架机械手是另一种方案。桁架机械手具有负载大，运行速度快等优点。在实际应用中，两台压力机之间的工件输送并不都是直来直去的传递，有时，后一台压力机实现一机多序冲压，就要求桁架机械手输送工件时能转换位置，在多序压力机上错位放置工件。同时为了提升输送速度，需要对桁架机械手的运行速度进行提升。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种多工位倍速桁架机械手结构，首先Y滑行轴、第二X滑行轴均向左滑行，使得端拾器位于压力机处取工件，取料之后，Y滑行轴、第二X滑行轴向右滑行使得取过料的端拾器位于多压力机处，之后第二X滑行轴沿Z轴方向滑行从而使得端拾器进行错位放置工件，这样可以倍速进行取料放置工件，实现了冲压生产线单工位冲压和多工位冲压之间的有序切换，实现冲压上下料的快速、准确地到位。提高了冲压生产线的柔性，提高了生产能力，降低了企业配备工艺装备的成本；解决了背景技术中出现的问题。

本发明的目的是提供一种多工位倍速桁架机械手结构，包括有左右设置的压力机和多工位压力机，所述压力机和多工位压力机内侧均固定有水平支架，水平支架内侧固定有竖直支架，两个竖直支架之间前侧设置有第一X滑行轴，第一X滑行轴后侧设置有可在第一X滑行轴后侧滑行的Y滑行轴，Y滑行轴底部设置有Z滑行轴，Z滑行轴底部设置有可在Z滑行轴底部滑行的第二X滑行轴，第二X滑行轴底部连接有可在第二X滑行轴底部滑行的端拾器，端拾器顶部与第二X滑行轴连接处有第五伺服电机。

进一步改进在于：所述Y滑行轴前侧与第一X滑行轴连接处设置有第一伺服电机，第一伺服电机带动Y滑行轴沿X方向滑行；第一伺服电机后侧有第一滑轨，Y滑行轴可在第一滑轨后侧沿Y方向上滑行。

进一步改进在于：所述Y滑行轴左侧设置有第二伺服电机，第二伺服电机带动Y滑行轴在第一滑轨后侧沿Y方向滑行。

进一步改进在于：所述第二X滑行轴顶部与Z滑行轴连接处设置有第三伺服电机，第三伺服电机带动第二X滑行轴沿Z方向运行；第三伺服电机底部有第二滑轨，第二X滑行轴可在第二滑轨底部沿X方向滑行。

进一步改进在于：所述第二X滑行轴前侧设置有第四伺服电机，第四伺服电机带动第二X滑行轴在第二滑轨底部沿X方向运行。

本发明的有益效果：本发明首先Y滑行轴、第二X滑行轴均向左滑行，使得端拾器位于压力机处取工件，取料之后，Y滑行轴、第二X滑行轴向右滑行使得取过料的端拾器位于多压力机处，之后第二X滑行轴沿Z轴方向滑行从而使得端拾器进行错位放置工件，这样可以倍速进行取料放置工件，实现了冲压生产线单工位冲压和多工位冲压之间的有序切换，实现冲压上下料的快速、准确地到位。提高了冲压生产线的柔性，提高了生产能力，降低了企业配备工艺装备的成本。

附图说明

图1是本发明的主视图。

图2是本发明第一X滑行轴与Y滑行轴连接处的左视图。

图3是本发明Z滑行轴与第二X滑行轴连接处的左视图。

其中：1-压力机，2-多工位压力机，3-水平支架，4-竖直支架，5-第一X滑行轴，6-Y滑行轴，7- Z滑行轴，8-第二X滑行轴，9-端拾器，10-第一伺服电机，11-第一滑轨，12-第二伺服电机，13-第三伺服电机，14-第二滑轨，15-第四伺服电机，16-第五伺服电机。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例对本发明做进一步详述，本实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。