[发明专利]一种交通标志牌关联方法及装置

权利要求书

1.一种交通标志牌关联方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1，采集道路两侧及道路上方的标志牌图像并提取所述标志牌的特征信息；

步骤2，根据所述特征信息，将所述标志牌与高精度电子地图中的道路或车道进行关联。

2.根据权利要求1所述一种交通标志牌关联方法，其特征在于：所述特征信息包括标志牌的指示内容信息和标志牌的空间位置信息。

3.根据权利要求2所述一种交通标志牌关联方法，其特征在于：步骤2中所述的根据所述特征信息，将所述标志牌与高精度电子地图中的道路或车道进行关联，包括：

步骤201，根据标志牌的指示内容信息将所述标志牌分为控制道路标志牌、控制车道标志牌和控制车道\道路标志牌三个类别；

步骤202，根据就近原则，将所述控制道路标志牌关联至空间位置距离最近的道路，将所述控制车道标志牌关联至空间位置距离最近的车道；所述就近原则指计算标志牌的空间位置坐标到道路中心线或各车道中心线的垂直距离，将标志牌关联至距离最小的道路或车道；

步骤203，提取所述控制车道\道路标志牌的空间位置信息，并根据所述空间位置信息，将所述所述控制车道\道路标志牌关联至相应的车道或道路。

4.根据权利要求3所述一种交通标志牌关联方法，其特征在于：所述步骤203，包括：

提取所述控制车道\道路标志牌的空间位置信息，

若所述控制车道\道路标志牌位于道路两侧，则根据就近原则，将该标志牌关联至空间位置距离最近的道路，

若所述控制车道\道路标志牌位于道路上方，则判断该标志牌两侧预设距离范围内是否还存在其他同类型标志牌，若不存在则根据就近原则，将该标志牌关联至空间位置距离最近的道路，若存在则根据该标志牌的位置信息，将该标志牌关联至空间位置距离最近的车道。

5.一种交通标志牌关联装置，其特征在于：包括：

图像采集及特征提取模块，用于采集道路两侧及道路上方的标志牌图像并提取所述标志牌的特征信息；

关联模块，用于根据所述特征信息，将所述标志牌与高精度电子地图中的道路或车道进行关联。

6.根据权利要求5所述一种交通标志牌关联装置，其特征在于：所述特征信息包括标志牌的指示内容信息和标志牌的空间位置信息。

7.根据权利要求6所述一种交通标志牌关联装置，其特征在于：所述关联模块具体用于：

根据标志牌的指示内容信息将所述标志牌分为控制道路标志牌、控制车道标志牌和控制车道\道路标志牌三个类别；

根据就近原则，将所述控制道路标志牌关联至空间位置距离最近的道路，将所述控制车道标志牌关联至空间位置距离最近的车道；所述就近原则指计算标志牌的空间位置坐标到道路中心线或各车道中心线的垂直距离，将标志牌关联至距离最小的道路或车道

提取所述控制车道\道路标志牌的空间位置信息，并根据所述空间位置信息，将所述所述控制车道\道路标志牌关联至相应的车道或道路。

8.根据权利要求7所述一种交通标志牌关联装置，其特征在于：所述提取所述控制车道\道路标志牌的空间位置信息，并根据所述空间位置信息，将所述所述控制车道\道路标志牌关联至相应的车道或道路，包括：

提取所述控制车道\道路标志牌的空间位置信息，

若所述控制车道\道路标志牌位于道路两侧，则根据就近原则，将该标志牌关联至空间位置距离最近的道路，

若所述控制车道\道路标志牌位于道路上方，则判断该标志牌两侧预设距离范围内是否还存在其他同类型标志牌，若不存在则根据就近原则，将该标志牌关联至空间位置距离最近的道路，若存在则根据该标志牌的位置信息，将该标志牌关联至空间位置距离最近的车道。