[发明专利]一种交通标志牌关联方法及装置

说明书

本发明涉及一种交通标志牌关联方法及装置，方法包括：采集道路两侧及道路上方的标志牌图像并提取所述标志牌的特征信息；根据所述特征信息，将所述标志牌与高精度电子地图中的道路或车道进行关联。本发明能够极大地提高交通标志牌关联控制道路/车道的处理速度。

技术领域

本发明涉及车载导航技术领域，具体涉及一种基于高精度地图的交通标志牌与道路或车道的关联方法及装置。

背景技术

随着面向主动安全和无人驾驶的下一代高精度导航地图的逐步应用，地图数据从基础的导航、引导作用，逐步走向车身控制和主动安全的高级功能，车道级别的路径引导功能被充分应用于车辆的高级自动驾驶。以此满足主动安全和无人驾驶的基本需求。

在高精度地图制作过程中，会对从现实道路上采集的交通标志牌进行关联控制道路/车道的处理，最终构成矢量化的数字地图数据。当前的处理方法是每个标志牌都要手动设置关联类型和关联点，编译程序根据关联类型和关联点的位置，判断标志牌所作用的道路或车道。交通标志牌关联控制道路/车道的处理速度低。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种交通标志牌关联方法及装置，能够极大地提高交通标志牌关联控制道路/车道的处理速度。

本发明为解决上述技术问题一方面提供一种交通标志牌关联方法，包括以下步骤：

步骤1，采集道路两侧及道路上方的标志牌图像并提取所述标志牌的特征信息；

步骤2，根据所述特征信息，将所述标志牌与高精度电子地图中的道路或车道进行关联。

进一步，所述特征信息包括标志牌的指示内容信息和标志牌的空间位置信息。

进一步，步骤2中所述的根据所述特征信息，将所述标志牌与高精度电子地图中的道路或车道进行关联，包括：

步骤201，根据标志牌的指示内容信息将所述指示牌分为控制道路标志牌、控制车道标志牌和控制车道\道路标志牌三个类别；

步骤202，根据就近原则，将所述控制道路标志牌关联至空间位置距离最近的道路，将所述控制车道标志牌关联至空间位置距离最近的车道；所述就近原则指计算标志牌的空间位置坐标到道路中心线或各车道中心线的垂直距离，将标志牌关联至距离最小的道路或车道；

步骤203，提取所述控制车道\道路标志牌的空间位置信息，并根据所述空间位置信息，将所述所述控制车道\道路标志牌关联至相应的车道或道路。

进一步，所述步骤203，包括：

提取所述控制车道\道路标志牌的空间位置信息，

若所述控制车道\道路标志牌位于道路两侧，则根据就近原则，将该标志牌关联至空间位置距离最近的道路，

若所述控制车道\道路标志牌位于道路上方，则判断该标志牌两侧预设距离范围内是否还存在其他同类型标志牌，若不存在则根据就近原则，将该标志牌关联至空间位置距离最近的道路，若存在则根据该标志牌的位置信息，将该标志牌关联至空间位置距离最近的车道。

本发明的有益效果是：能够极大地提高交通标志牌关联控制道路/车道的处理速度。

本发明另一方面提供一种交通标志牌关联装置，包括：

图像采集及特征提取模块，用于采集道路两侧及道路上方的标志牌图像并提取所述标志牌的特征信息；

关联模块，用于根据所述特征信息，将所述标志牌与高精度电子地图中的道路或车道进行关联。

进一步，所述特征信息包括标志牌的指示内容信息和标志牌的空间位置信息。

进一步，所述关联模块具体用于：