[发明专利]使用车辆通信进行合并辅助的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制与一个或多个远程车合并的主车的车辆系统的计算机实施的方法，所述计算机实施的方法包括：

基于从所述主车的传感器系统接收的主车数据确定所述主车合并到车道中的意图；

经由车辆通信网络接收从所述一个或多个远程车传输的速度数据，其中所述一个或多个远程车位于所述车道内；

从所述主车的监测所述主车周围的区域的所述传感器系统接收所述一个或多个远程车的位置数据；

基于所述一个或多个远程车的位置数据确定所述主车和所述一个或多个远程车之间的实际距离，其中所述实际距离是所述主车和所述一个或多个远程车之间的纵向距离；

基于所述主车对于所述一个或多个远程车的相对位置、所述主车的速度以及所述一个或多个远程车的速度来确定用于合并到所述车道中的安全距离，其中所述安全距离是所述主车合并到所述车道的纵向边界；以及

在确定所述实际距离等于或大于所述安全距离之后，根据所述主车和所述一个或多个远程车之间的所述实际距离和所述安全距离来控制所述主车的所述车辆系统。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其包括基于所述一个或多个远程车的所述速度数据来计算所述一个或多个远程车的平均速度。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其包括将所述一个或多个远程车的所述平均速度与所述主车的所述速度进行比较，以及基于所述比较来计算加速控制率，以使所述一个或多个远程车的所述平均速度与所述主车的所述速度之间的差最小化。

4.根据权利要求3所述的计算机实施的方法，其中控制所述车辆系统包括：将所述加速控制率输出到所述车辆系统，以根据所述加速控制率来控制所述主车的运动。

5.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其包括在确定所述主车与所述一个或多个远程车之间的所述实际距离小于所述安全距离时，依据所述实际距离和所述安全距离之间的差来计算控制值。

6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，其中控制所述车辆系统包括：基于所述控制值向所述主车的加速踏板输出主动反馈力信号，以根据所述主动反馈力信号提供主动反馈。

7.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其包括基于所述主车对于所述一个或多个远程车的所述相对位置来识别合并场景的类型，其中控制所述车辆系统是基于所述合并场景类型。

8.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其包括在确定所述主车的前端位于所述一个或多个远程车的后端时，控制所述主车的所述车辆系统包括：根据所述主车与所述一个或多个远程车之间的所述实际距离和所述安全距离来计算减速控制率，以及将所述减速控制率输出到所述主车的所述车辆系统，以根据所述减速控制率来控制所述主车的运动。

9.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其包括在确定所述主车的后端位于所述一个或多个远程车的前端时，控制所述主车的所述车辆系统包括：根据所述主车与所述一个或多个远程车之间的所述实际距离和所述安全距离来计算加速控制率，以及将所述加速控制率输出到所述主车的所述车辆系统，以根据所述加速控制率来控制所述主车的运动。

10.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其包括在确定所述主车的前端位于所述一个或多个远程车中的第一远程车的后端并且所述主车的后端位于所述一个或多个远程车中的第二远程车的前端时，确定用于合并到所述车道中的安全距离是基于从所述主车到所述第一远程车的前方安全距离和从所述主车到所述第二远程车的后方安全距离。