[发明专利]使用车辆通信进行合并辅助的系统和方法

说明书

使用车辆通信进行合并辅助的系统和方法。一种用于控制与一个或多个远程车合并的主车的车辆系统的计算机实施的方法，所述方法包括经由车辆通信网络接收从所述一个或多个远程车传输的速度数据，以及从所述主车的监测所述主车周围的区域的传感器系统接收所述一个或多个远程车的位置数据。在基于所述位置数据确定所述一个或多个远程车位于所述主车周围的区域中时，基于所述主车对于所述一个或多个远程车的相对位置确定用于合并到车道中的安全距离。此外，根据所述主车与所述一个或多个远程车之间的实际距离和所述安全距离来控制所述主车的所述车辆系统。

相关申请

本申请要求2017年1月4日提交的美国临时申请序列号62/442333的优先权，所述美国临时申请以引用的方式明确地并入本文中。本申请还要求2017年1月4日提交的美国临时申请序列号62/442190的优先权，所述美国临时申请也以引用的方式明确地并入本文中。此外，本申请是2016年6月23日提交的美国申请序列号15/191358的部分继续申请，所述美国申请也以引用的方式明确地并入本文中。

技术领域

本发明涉及一种使用车辆通信进行合并辅助的系统和方法。

背景技术

车辆行驶可能受到许多不同的变量的影响，诸如其他车辆、物体、障碍物、危险和环境状况(本文称为危险)。作为说明性示例，道路上的交通堵塞、车道封闭、残疾人车辆、碰撞和/或碎屑可能导致车辆行驶的显著延迟并且可能危害道路安全。车辆的驾驶员可能不知道影响车辆行驶的这些不同的变量。在一些情况下，驾驶员无法看到超出车辆的一定环境的危险。例如，驾驶员的视线可能被大型车辆、交通堵塞和/或天气状况减弱或完全阻挡。驾驶员的视线也可能由于道路几何形状(诸如曲率)而降低。

此外，驾驶员通常不知道关于道路上的其他车辆的动态和其他车辆的驾驶员的详细情况。例如，驾驶员可能不知道道路上其他车辆的速度或机动意图。在车辆中实施的车辆传感系统(例如，雷达、相机)可以检测到一些危险。然而，这些传感系统在车辆的邻近环境内具有有限的检测范围。因此，驾驶员不具有关于在车辆的周围环境以外，更前方或更后方、既不在路面水平也不在车道水平上的障碍物的信息。当所传达的信息协同应用于一个车辆或许多车辆时，与其他车辆和基础设施进行车辆通信可以解决上文所讨论的一些危险。

发明内容

根据一个方面，一种用于控制与一个或多个远程车合并的主车的车辆系统的计算机实施的方法包括基于从主车的传感器系统接收的主车数据来确定合并到车道中的意图。所述方法包括经由车辆通信网络接收从一个或多个远程车传输的速度数据。一个或多个远程车位于车道内。所述方法包括从主车的监测主车周围的区域的传感器系统接收一个或多个远程车的位置数据。在基于所述位置数据确定所述一个或多个远程车位于所述主车周围的区域中时，所述方法包括基于所述主车对于所述一个或多个远程车的相对位置、所述主车的速度以及所述一个或多个远程车的速度来确定用于合并到车道中的安全距离；以及此外，所述方法包括根据主车与一个或多个远程车之间的实际距离和安全距离来控制主车的车辆系统。

根据另一方面，一种用于控制合并到具有一个或多个远程车的车道中的主车的车辆系统的车辆控制系统包括无线收发器。所述无线收发器使用车辆通信网络经由一个或多个通信链路接收从一个或多个远程车传输的消息包。每个消息包含有从其传输的消息包的一个或多个远程车的速度数据。所述系统包括用于接收一个或多个远程车的位置数据的传感器系统。传感器系统监测主车周围的区域。所述系统包括处理器，所述处理器可操作地连接以用于计算机通信到无线收发器和传感器系统。处理器基于位置数据确定一个或多个远程车位于主车周围的区域中。处理器基于主车对于一个或多个远程车的相对位置、主车的速度和一个或多个远程车的速度来计算用于合并到车道中的安全距离。处理器根据主车和一个或多个远程车之间的实际距离和安全距离来控制主车的运动。