[发明专利]一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述舵机力矩的控制方法包括：

采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

2.如权利要求1所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流，包括：

在所述电机为无刷电机时，汇总所述无刷电机三相电路中的至少一相的电流信号至预设位置；

采集所述预设位置处经汇总后的电流信号，得到采样电流。

3.如权利要求1所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，在所述根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流之前，包括：

统计预设时间段内所述电机的运行电流，根据所述预设时间段内所述电机的运行电流确定所述预设目标电流。

4.如权利要求1所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述根据所述采样电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流，包括：

确定所述运行电流与所述预设目标电流之差的绝对值；

在所述绝对值大于预设绝对值时，调用预设公式确定所述电机的脉冲宽度限制值PWM；

通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内。

5.如权利要求4所述的舵机力矩的控制方法，其特征在于，所述通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内，包括：

确定所述绝对值与所述预设绝对值的差异度；

根据所述差异度及所述电机当前的PWM确定调节次数；

逐次调节所述电机的电流，以控制电机的运行电流在所述预设范围内。

6.一种舵机力矩的控制系统，其特征在于，所述力矩的控制系统包括：

采集单元，用于采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理单元，用于预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

调节单元，用于根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

控制单元，用于通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

7.如权利要求6所述的舵机力矩的控制系统，其特征在于，所述采集单元，包括：

汇总模块，用于在所述电机为无刷电机时，汇总所述无刷电机三相电路中的至少一相的电流信号至预设位置；

电流信号采集模块，用于采集所述预设位置处经汇总后的电流信号。

8.如权利要求6所述的舵机力矩的控制系统，其特征在于，所述调节单元，包括：

绝对值确定模块，用于确定所述运行电流与所述预设目标电流之差的绝对值；

PWM值确定模块，用于在所述绝对值大于预设绝对值时，调用预设公式确定所述电机的脉冲宽度限制值PWM，通过所述PWM调节所述电机下一周期的运行电流，以使所述电机的运行电流在预设范围内。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。