[发明专利]一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备

说明书

本发明适用于测量控制领域，提供了一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备，包括：采集舵机中电机当前工作的电流信号；预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；根据所述运行电流与预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。这一过程中通过一路电机总线电流采样电路即可获取舵机对应的电机的运行电流，降低了多电路采样时的设备成本；通过运行电流与预设目标电流之间的关系控制电机运行下一周期的电流，以实现对舵机输出力矩的控制，方法简单，且对采用设备和数据处理设备性能要求低，降低了舵机输出力矩控制系统的成本。

技术领域

本发明属于测量控制技术领域，尤其涉及一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备。

背景技术

舵机广泛的应用于各种工程中：在船舶中舵机作为一种大甲板机械，其大小由外舾装按照船级社的规范决定，选型时主要考虑扭矩大小；在航天工程中导弹姿态变换的俯仰、偏航、滚转运动都是靠舵机相互配合完成的。

舵机的输出力矩的控制指电机输出力的控制，其大小一般受到舵机内部电机电流的影响；在一些对舵机输出力矩要求高的工程或设备中，往往需要设置一个稳定而高速的电流采样电路以及一个高速的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，以实现对舵机的输出力矩大小的控制；上述软硬件的设置势必会增加舵机的成本，因此，并不能广泛的应用于普通的舵机中。目前，低成本的舵机系统一般不具备力矩控制功能。

发明内容

有鉴于此，本申请的实施例中提供了一种舵机力矩的控制方法、系统及终端设备，以解决现有舵机中输出力矩控制系统成本较高，不能广泛应用于普通舵机中的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机力矩的控制方法，所述力矩的控制方法包括：

采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

本发明实施例的第二方面提供了一种舵机力矩的控制系统，所述力矩的控制系统包括：

采集单元，用于采集舵机中电机当前工作的电流信号，得到采样电流；

预处理单元，用于预处理所述采样电流得到舵机中电机的运行电流；

调节单元，用于根据所述运行电流与一预设目标电流之间的关系调节电机下一周期的运行电流；

控制单元，用于通过控制所述电机的运行电流来控制舵机输出力矩的大小。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述舵机力矩的控制方法中任一项所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述应用程序的升级方法中任一项所述舵机力矩的控制方法的步骤。