[发明专利]一种管道巡视机器人

权利要求书

1.一种管道巡视机器人，其特征在于，包括驱动行走机构、里程轮定位机构和探测机构，里程轮定位机构和探测机构固定连接并设置在管道巡视机器人中部，驱动行走机构有两个，分别设置在管道巡视机器人的两端并与里程轮定位机构和探测机构通过万向节传动连接，里程轮定位机构和探测机构之间设置有旋转电机，旋转电机与两个万向节相连接，驱动行走机构包括驱动电机和驱动轮，驱动电机通过行星齿轮系和驱动轮传动连接，里程轮定位机构侧壁上沿周向设置有若干里程轮，里程轮上设置有里程传感器，里程轮定位机构内设置有检测器，里程轮与检测器相连接，检测器和里程传感器连接有检测器电子系统，检测器电子系统连接有计算机。

2.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述驱动行走机构包括旋转体和支撑体，所述驱动轮包括若干驱动轮对，每组驱动轮对包括两个驱动轮，所述两个驱动轮之间通过轮轴连接，所述支撑体侧壁上沿周向设置有若干转动方向与管道轴线平行的驱动轮对，所述旋转体侧壁上沿周向设置有若干组驱动轮对，与所述旋转体相连接的驱动轮对的轮轴与旋转体的母线形成20°夹角。

3.根据权利要求2所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述驱动轮对的轮轴与所述支撑体及旋转体通过伸缩弹簧相连接，所述伸缩弹簧内设置有导向杆。

4.根据权利要求2所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，与所述支撑体及旋转体相连接的驱动轮对分别有三组，所述驱动轮对沿所述支撑体及旋转体周向均匀分布。

5.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述管道巡视机器人还包括地面标记系统，所述地面标记系统包括基准时钟和沿管道设置的若干个地面标记器，所述基准时钟分别与所述计算机以及检测器电子系统相连接，所述地面标记器包括高精度时钟模块、无线串口模块以及地面信号采集存储模块，所述基准时钟通过无线串口与所述地面标记器相连接。

6.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述探测机构包括超声波探头，所述超声波探头与所述检测器电子系统相连接。

7.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述探测机构包括微型相机和无损检测传感器，所述微型相机和无损检测传感器与所述检测器电子系统相连接。

8.根据权利要求1所述的一种管道巡视机器人，其特征在于，所述驱动电机设置在支撑体上，所述支撑体和万向节通过伸缩弹簧相连接。