[发明专利]一种管道巡视机器人在审
申请号: | 201711168975.5 | 申请日: | 2017-11-21 |
公开(公告)号: | CN108180346A | 公开(公告)日: | 2018-06-19 |
发明(设计)人: | 江皓;郝力军;楼伟杰;程辉阳;李策策;张丹阳;颜韬韬;陈震;楼鑫;毛水强;宋永健;杨国昌;项芳东;王光增 | 申请(专利权)人: | 金华送变电工程有限公司;国网浙江省电力公司金华供电公司;国家电网公司 |
主分类号: | F16L55/32 | 分类号: | F16L55/32;F16L55/40;F16L55/48;F16L101/30 |
代理公司: | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人: | 尉伟敏 |
地址: | 321000 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 里程轮 定位机构 探测机构 检测器 管道巡视机器人 驱动行走机构 检测器电子 里程传感器 驱动电机 旋转电机 驱动轮 万向节传动 行星齿轮系 侧壁上沿 传动连接 人本发明 系统连接 周向设置 万向节 巡视 计算机 | ||
本发明公开了一种管道巡视机器人,包括驱动行走机构、里程轮定位机构和探测机构,里程轮定位机构和探测机构固定连接并设置在管道巡视机器人中部,驱动行走机构有两个,分别设置在管道巡视机器人的两端并与里程轮定位机构和探测机构通过万向节传动连接,里程轮定位机构和探测机构之间设置有旋转电机,旋转电机与两个万向节相连接,驱动行走机构包括驱动电机和驱动轮,驱动电机通过行星齿轮系和驱动轮传动连接,里程轮定位机构侧壁上沿周向设置有若干里程轮,里程轮上设置有里程传感器,里程轮定位机构内设置有检测器,里程轮与检测器相连接,检测器和里程传感器连接有检测器电子系统,检测器电子系统连接有计算机。
技术领域
本发明涉及管道巡视技术领域,尤其涉及一种管道巡视机器人。
背景技术
当前电力生产当中管道的使用量急速增长,其作用不可小觑。由于管道埋于地下,因管材、施工质量等因素容易导致管线发生失效事故,管道长期服役后,又会因外部干扰、土壤等周围环境造成腐蚀,以及管材疲劳产生裂纹等缺陷,导致管道失效事故的发生。需要定期对管道内部进行排查、维护从而延长管道使用寿命,以及定期检测与安全评估来预防重大安全事故等工作。由于管道所处环境复杂且工作人员不宜甚至不能进入其中进行作业,就迫切需要管道机器人实施相应工作。而目前电力部门所采用的手段,主要用人工。作为电力的供应者,电力公司更应该积极采用先进的技术和管理手段。
相比较而言,我国的地下管道检测技术仍处于起步探索阶段,大部分管线不仅没有使用网络系统进行监控,而且各种检测管道腐蚀的技术也大都停留在管外检测,方法传统落后。地下管道巡查基本都是采用人工到位巡查,对管道内部情况只能用推杆进行简单排查。发现问题并无法知道精确情况,且由于人工巡查,无法精确知道内部情况,只能挖开看看,同时需要大量人力、物力、财力,另外无法对部分关键节点做到详细信息反馈。
发明内容
本发明为了克服现有技术中的不足,提供了一种管道巡视机器人,其能够降低人工管道巡查所需的大量人力、物力、财力,优化管道巡查能力,及时有效发现管道中的问题,提高运检运行能力。
为了实现上述目的,本发明采用以下技术方案:
一种管道巡视机器人,包括驱动行走机构、里程轮定位机构和探测机构,所述里程轮定位机构和探测机构固定连接并设置在管道巡视机器人中部,所述驱动行走机构有两个,分别设置在管道巡视机器人的两端并与所述里程轮定位机构和探测机构通过万向节传动连接,所述里程轮定位机构和探测机构之间设置有旋转电机,所述旋转电机与两个万向节相连接,所述驱动行走机构包括驱动电机和驱动轮,驱动电机通过行星齿轮系和驱动轮传动连接,所述里程轮定位机构侧壁上沿周向设置有若干里程轮,所述里程轮上设置有里程传感器,所述里程轮定位机构内设置有检测器,所述里程轮与所述检测器相连接,所述检测器和里程传感器连接有检测器电子系统,所述检测器电子系统连接有计算机。
管道巡视机器人前端和后端的驱动电机旋转方向相反,在与管壁的摩擦作用下,使整体的前进方向一致。驱动电机在启动后,带动行星齿轮系进行减速后,以稳定的速度驱动整个机器人进行管道内部巡视。为了适应长距离的行走,这里采用双驱动电机来提供动力,以实现在管道内部的正常行走和检控。
在检测过程中,里程轮沿着管道壁滚动,里程轮每转过一定角度(对应检测器走过一定距离),安装在里程轮上的里程传感器发出一个脉冲信号,检测器电子系统连续收集此信号可以计算出检测器相对位置。管道巡视机器人在管道内运行时,检测器电子系统记录下由所述探测机构收集到的管道上所有的管道特征信息(阀门、三通、弯头、缺陷等)及其里程位置,对缺陷进行定位。
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