[发明专利]无人机数据处理方法及装置

说明书

本发明实施例提供的无人机数据处理方法及装置，属于测绘空间数据处理技术领域。该无人机数据处理方法通过Pix4D软件对无人机航飞后的影像进行粗空三处理后，获得满足SSK应用要求的外方位元素数据，然后再通过SSK软件进行精空三处理，进而获得高精度的数字高程模型DEM和数字划线地图DLG。

技术领域

本发明涉及测绘空间数据处理技术领域，具体而言，涉及无人机处理方法及装置。

背景技术

近年来，随着传感器技术的发展和飞控成本的降低，无人机在越来越多的领域中得以应用。其中，对于以航测为大专业分支的测绘行业自然也受到了无人机飞行技术的垂青。对比于以大相机大飞机为基础的传统航空摄影测量，采用无人机进行摄影测量具备灵活且高速高效等优点，更重要的是，其成本相对于大飞机而言存在巨大优势。目前，部分无人机已被标称可达到精度1:1000甚至1:2000，这无疑给传统摄影测量行业带来了巨大变革。

但是，虽然无人机有诸如以上的种种优势，但飞行质量不佳成为其最大的硬伤。无人机航飞时极其不稳定，有时微弱的风力就能够对航飞结果造成致命干扰。没有良好的航摄成果的情况下，且不论航飞的片子质量如何，只是飞下来的姿态就已经很难达到后期使用的标准，这对无人机在测绘行业的扩展使用造成了极大阻碍。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机数据处理方法及装置，以改善上述问题。

本发明提供一种无人机数据处理方法，所述方法包括：对无人机航飞后获得的影像进行去畸变处理；将经去畸变处理的影像的第一外方位元素数据进行统一的格式化处理，并将处理后的第一外方位元素数据加入到Pix4D中；在Pix4D中根据无人机搭载的相机的基本配置参数定义相机文件；基于所述第一外方位元素数据和所述相机文件，在Pix4D中对所述经去畸变处理的影像进行空三处理，以在该空三处理后获得第二外方位元素数据；以及，基于所述第二外方位元素数据，在SSK中对所述经去畸变处理的影像进行空三处理，以获取满足精度需求的数字高程模型DEM和/或数字划线地图DLG。

可选地，所述对无人机航飞后获得的影像进行去畸变处理的步骤，包括：根据预先在检校场检校出的相机畸变参数，对无人机航飞后获得的影像进行去畸变处理。

可选地，所述将经去畸变处理的影像的第一外方位元素数据进行统一的格式化处理，并将处理后的第一外方位元素数据导入到Pix4D中的步骤，包括：将第一外方位元素数据处理成为经纬度表示的数据格式或者处理成在直角坐标系下表示的数据格式；将经处理的第一外方位元素数据加入到Pix4D软件中。

可选地，所述第二外方位元素数据中包括角元素。

可选地，用于定义相机文件的所述基本配置参数包括相机焦距、画幅大小、主点偏移量、像元大小。

本发明提供一种无人机数据处理装置，所述装置包括：去畸变模块，配置成对无人机航飞后获得的影像进行去畸变处理；格式化处理模块，配置成将经去畸变处理的影像的第一外方位元素数据进行统一的格式化处理，并将处理后的第一外方位元素数据加入到Pix4D中；文件定义模块，配置成在Pix4D中根据无人机搭载的相机的基本配置参数定义相机文件；第一空三处理模块，配置成基于所述第一外方位元素数据和所述相机文件，在Pix4D中对所述经去畸变处理的影像进行空三处理，以在该空三处理后获得第二外方位元素数据；以及，第二空三处理模块，配置成基于所述第二外方位元素数据，在SSK中对所述经去畸变处理的影像进行空三处理，以获取满足精度需求的数字高程模型DEM和/或数字划线地图DLG。

可选地，所述去畸变模块对无人机航飞后获得的影像进行去畸变处理的方式，包括：根据预先在检校场检校出的相机畸变参数，对无人机航飞后获得的影像进行去畸变处理。