[发明专利]一种管道检测机器人系统

权利要求书

1.一种管道检测机器人系统，其特征在于，包括第一电力线、第二电力线、用户终端、线缆车、远端机器人及1-N个检测设备，所述线缆车、所述远端机器人及所述1-N个检测设备均包括电力载波通信系统，所述线缆车还包括供电系统和网络模块；所述远端机器人还包括电力隔离通信模块和电源系统；

所述电力载波通信系统包括电力载波核心板和控制板，所述电力载波核心板包括电力载波传输端、以太网接口、多个GPIO口、透明串口及电源接口，所述以太网接口、所述多个GPIO口、所述透明串口及所述电源接口均与所述控制板连接；

所述供电系统连接所述第一电力线提供第一电力，所述电源系统连接所述第二电力线提供第二电力；所述电力隔离通信模块接于所述第一电力线和所述第二电力线之间，以隔断所述第一电力与所述第二电力；

所述线缆车通过其电力载波核心板的电力载波传输端连接所述第一电力线，并通过其控制板控制所述网络模块连接所述用户终端；

所述远端机器人通过其电力载波核心板的电力载波传输端连接所述第一电力线；

所述1-N个检测设备通过其各自的电力载波核心板的电力载波传输端连接所述第二电力线。

2.如权利要求1所述的管道检测机器人系统，其特征在于，所述供电系统包括电池供电系统和市电供电系统；

所述电池供电系统连接所述第一电力线提供第一电力，所述市电供电系统连接所述第一电力线提供第一电力；

当所述市电供电系统接入市电时，所述市电供电系统提供第一电力，所述电池供电系统停止提供第一电力。

3.如权利要求1所述的管道检测机器人系统，其特征在于，所述线缆车和所述远端机器人还分别包括升压抗干扰模块和降压抗干扰模块；

所述升压抗干扰模块接于所述第一电力线和所述供电系统之间，以对所述第一电力进行升压和干扰滤除；

所述降压抗干扰模块接于所述第一电力线和所述电源系统之间，以对所述第一电力进行降压和干扰滤除。

4.如权利要求3所述的管道检测机器人系统，其特征在于，所述升压抗干扰模块包括直流升压器和第一滤波器，所述降压抗干扰模块包括直流降压系统和第二滤波器；

所述第一滤波器的输出端连接所述第一电力线，所述第一滤波器的输入端连接所述连接直流升压器的输出端，所述直流升压器的输入端连接所述供电系统的供电端；

所述第二滤波器的输入端连接所述第一电力线，所述第二滤波器的输出端连接所述直流降压器的输入端，所述直流降压器的输出端连接所述电源系统的取电端。

5.如权利要求1-4中任一项所述的管道检测机器人系统，其特征在于，所述远端机器人还包括外设拓展器；所述外设拓展器包括电力线接口和外设接口；

当外设连接所述外设接口，所述电力线接口连接所述第一电力线时，所述外设植入所述管道检测机器人系统。

6.如权利要求1-4中任一项所述的管道检测机器人系统，其特征在于，所述远端机器人还包括行走电机、温度传感器及姿态模块；

当所述用户终端发出控制所述远端机器人动作的机器人动作指令，所述机器人动作指令依次经过所述线缆车、所述第一电力线、所述第二电力线、所述远端机器人的电力载波核心板直至所述远端机器人的控制板；

所述远端机器人的控制板接到所述机器人动作指令，控制所述行走电机驱动所述远端机器人行走，和/或控制所述姿态模块驱动所述远端机器人作出预设检测姿态，和/或控制所述远端机器人通过其温度传感器进行机身温度检测以获取所述远端机器人的机身温度数据。