[发明专利]一种管道检测机器人系统

说明书

本发明属于管道检测机器人领域，提供了一种管道检测机器人系统，其系统线路简单、系统稳定性好且有利于扩展多个检测设备。其中，线缆车、远端机器人及1‑N个检测设备因植入了包括电力载波核心板和控制板的电力载波通信系统，因而可以通过各自的电力载波核心板的电力载波传输端连接电力线以构成管道检测机器人系统，不仅系统线路简单，而且系统稳定性好且有利于扩展多个检测设备。另外，电力隔离通信模块将管道检测机器人系统隔离成由第一电力线和第二电力线分开供电，共同通信的两级供电通信系统，有效减少电力传输对通信的干扰，提高管道检测机器人系统的稳定性。

技术领域

本发明属于管道检测机器人领域，尤其涉及一种管道检测机器人系统。

背景技术

管道检测机器人主要应用于检测人员无法到达、或对检测人员有高危风险的特殊管道场合，替代检测人员完成对该特殊管道场合的环境数据的检测，例如，完成对图像、温度、湿度、气体成分含量、地理信息等环境数据的检测，并将检测获得的该环境数据存放至近端终端设备，便于调用和生成各行业所需的报告。

目前，现有的管道检测机器人系统对管道环境的检测通常是通过电力载波技术实现远端机器人和近端系统的通信，以到达长距离多芯线传输的目的。例如，通过电力载波技术将远端机器人检测得到的管道检测数据传输至近端线缆车。其中，所有的管道检测数据在远端时通过网络传输模块(如交换机)汇集后再通过系统主电力线传输至近端，而在近端时又通过交换机接入分发以实现通信。因此，可将现有的管道检测机器人系统称为交换机模式的检测系统。

虽然，现有的管道检测机器人系统对管道环境的检测实现了长距离多芯线的传输。但是，交换机模式的检测系统造成设备连线复杂、系统稳定性差及不利于机器系统扩展多个检测设备。

综上所述，现有的管道检测机器人系统存在设备线路复杂、系统稳定性差及不利于扩展多个检测设备的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种管道检测机器人系统，旨在解决现有的管道检测机器人系统存在的设备线路复杂、系统稳定性差及不利于扩展多个检测设备的技术问题。

为实现上述目的，在第一种可实现方案中，本发明提供一种管道检测机器人系统，包括第一电力线、第二电力线、用户终端、线缆车、远端机器人及1-N 个检测设备，所述线缆车、所述远端机器人及所述1-N个检测设备均包括电力载波通信系统，所述线缆车还包括供电系统和网络模块；所述远端机器人还包括电力隔离通信模块和电源系统；

所述电力载波通信系统包括电力载波核心板和控制板，所述电力载波核心板包括电力载波传输端、以太网接口、多个GPIO口、透明串口及电源接口，所述以太网接口、所述多个GPIO口、所述透明串口及所述电源接口均与所述控制板连接；

所述供电系统连接所述第一电力线提供第一电力，所述电源系统连接所述第二电力线提供第二电力；所述电力隔离通信模块接于所述第一电力线和所述第二电力线之间，以隔断所述第一电力与所述第二电力；

所述线缆车通过其电力载波核心板的电力载波传输端连接所述第一电力线，并通过其控制板控制所述网络模块连接所述用户终端；

所述远端机器人通过其电力载波核心板的电力载波传输端连接所述第一电力线；

所述1-N个检测设备通过其各自的电力载波核心板的电力载波传输端连接所述第二电力线。

结合第一种可实现方案，在第二种可实现方案中，所述供电系统包括电池供电系统和市电供电系统；

所述电池供电系统和所述市电供电系统均包括切换控制器；

所述切换控制器通过所述线缆车的控制板的网络模块连接所述用户终端，以接收用户终端发出的同时供电或择一供电的控制指令，进而控制电池供电系统和市电供电系统同时供电或择一供电。