[发明专利]一种自动采摘抓果机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种自动采摘抓果机械手。

背景技术

果农采摘水果的时候，有少部分的水果人能直接采摘，大部分水果因为高度高，需要架梯子或爬树去采摘，架梯子或爬树易造成枝条、枝干断裂，也对人身安全产生威胁。因此，人们发明一种采摘机械手，使得在采摘水果时无需登高操作，只需人工操作控制按钮即可完成水果的采摘，但是现有的采摘机械手的力度不易控制，而且水果的大小不统一，使得采摘机械手在抓取水果时，容易损伤水果表皮或造成水果夹碎，影响水果的贩卖。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在采摘机械手力度不易控制，容易损伤水果表面的缺点，而提出的一种自动采摘抓果机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种自动采摘抓果机械手，包括固定板，所述固定板的外壁固定连接外壳，所述外壳与操作者使用的手持杆固定连接，所述外壳的内腔设置有电动缸，所述电动缸的接线柱上固定连接有第一导线和第三导线，所述电动缸上的动力杆贯穿固定板，并且动力杆的端部铰接一对连接杆，所述固定板远离外壳的一侧固定连接一对第一卡爪，所述第一卡爪的端部均铰接有第二卡爪，所述连接杆远离动力杆的一端与第二卡爪铰接，所述第二卡爪外壁靠近连接杆的一侧固定连接有多个弹簧，所述弹簧远离第二卡爪的一端均与夹板固定连接，两个所述第二卡爪的其中一个贯穿设置有按压开关，所述按压开关的其中一个接线柱与第二导线连接，所述按压开关的另一个接线柱与第三导线连接，所述第一导线、第二导线与外部电源连接。

优选的，所述固定板的侧壁设置有线夹，所述第二导线和第三导线均穿过线夹。

优选的，所述夹板包括底层的硬质板，所述硬质板与弹簧粘接，所述硬质板远离弹簧的一侧粘接有泡沫板，所述泡沫板的表面包覆有棉布层。

优选的，所述电动缸为自锁型电动缸，并且其额定功率为二十四伏特。

本发明提出的一种自动采摘抓果机械手，有益效果在于：通过设置夹板、弹簧和按压开关，当该机械手采摘水果时，电动缸带动第二卡爪合拢并夹紧水果，此时按压开关与夹板接触并断开，使电动缸停止工作，防止夹持力度过大而夹伤水果，保证了水果采摘后的质量，同时夹板由棉布层、泡沫板和硬质板组成，软硬适中，进一步的对水果进行保护，防止水果在采摘时受到损伤。

附图说明

图1为本发明提出的一种自动采摘抓果机械手的结构示意图；

图2为本发明提出的一种自动采摘抓果机械手的夹板截面图。

图中：1固定板、2外壳、3第一导线、4第二导线、5第三导线、6线夹、7第一卡爪、8动力杆、9第二卡爪、10连接杆、11弹簧、12夹板、13按压开关、14棉布层、15泡沫板、16硬质板、17电动缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，一种自动采摘抓果机械手，包括固定板1，固定板1的外壁固定连接外壳2，外壳2与操作者使用的手持杆固定连接，外壳2的内腔设置有电动缸17，电动缸17的接线柱上固定连接有第一导线3和第三导线5，电动缸17上的动力杆8贯穿固定板1，并且动力杆8的端部铰接一对连接杆10，固定板1远离外壳2的一侧固定连接一对第一卡爪7，第一卡爪7的端部均铰接有第二卡爪9，连接杆10远离动力杆8的一端与第二卡爪9铰接，第二卡爪9外壁靠近连接杆10的一侧固定连接有多个弹簧11，弹簧11远离第二卡爪9的一端均与夹板12固定连接，两个第二卡爪9的其中一个贯穿设置有按压开关13，按压开关13的其中一个接线柱与第二导线4连接，按压开关13的另一个接线柱与第三导线5连接，第一导线3、第二导线4与外部电源连接。

固定板1的侧壁设置有线夹6，第二导线4和第三导线5均穿过线夹6，夹板12包括底层的硬质板16，硬质板16与弹簧11粘接，硬质板16远离弹簧11的一侧粘接有泡沫板15，泡沫板15的表面包覆有棉布层14，电动缸17为自锁型电动缸，并且其额定功率为二十四伏特，设置的线夹6能够对防止第二导线4和第三导线5进行夹持，防止第二导线4和第三导线5与果树枝叶发生缠绕，夹板12由棉布层14、泡沫板15和硬质板16组成，使得整个夹板12软硬适中，进一步的对水果进行保护，防止水果在采摘时受到损伤，电动缸17为自锁型电动缸使得电动缸17在断电时依然能够夹紧水果，保证了该机械手能够顺利的采摘水果。