[发明专利]一种机器人定位系统及方法

权利要求书

1.一种机器人定位系统，其特征在于，包括：

主发射器、至少两个辅发射器以及至少一个定位机器人；

所述至少一个定位机器人用于向所述主发射器发送定位请求信号；

所述主发射器用于接收所述至少一个定位机器人发送的定位请求信号，向所述至少两个辅发射器发送射频信号，同时向所述至少一个定位机器人发送超声波信号；

所述至少两个辅发射器用于接收所述主发射器发送的射频信号，并在接收到所述射频信号时向所述至少一个定位机器人发送超声波信号。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主发射器和所述至少两个辅发射器设置在不同的固定位置处。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个定位机器人中，不同定位机器人发送的定位请求信号不同。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主发射器和所述至少两个辅发射器中，不同发射器发送的超声波信号的频率不同。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：

第一计时器，设置在所述主发射器上，所述第一计时器用于记录所述主发射器的超声波信号的发送时间。

6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，还包括：

第二计时器，设置在所述定位机器人上，所述第二计时器用于记录接收到各发射器发送的频率不同的各超声波信号的接收时间。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

所述主发射器还用于向所述定位机器人发送所述第一计时器记录的超声波信号的发送时间；

所述定位机器人还用于接收所述主发射器发送的超声波信号的发送时间。

8.一种基于权利要求1-7任一项机器人定位系统的机器人定位方法，其特征在于，所述方法包括：

至少一个定位机器人向主发射器发送定位请求信号；

所述主发射器接收所述至少一个定位机器人发送的定位请求信号，向至少两个辅发射器发送射频信号，并向所述至少一个定位机器人发送超声波信号；

所述至少两个辅发射器接收所述主发射器发送的射频信号，并在接收到所述射频信号时向至少一个定位机器人发送超声波信号。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述主发射器和所述至少两个辅发射器中，不同发射器发送的超声波信号的频率不同。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述主发射器和所述至少两个辅发射器发送超声波信号之后，还包括：

所述主发射器记录超声波信号的发送时间，并将所述超声波信号的发送时间发送给定位机器人；

所述定位机器人记录所述不同频率的超声波信号的接收时间，并接收所述主发射器发送的超声波信号的发送时间；

所述定位机器人根据所述超声波信号的发送时间以及不同频率的超声波信号的接收时间，得到所述不同频率的超声波信号的传播时间；

所述定位机器人根据所述传播时间，得到所述定位机器人分别与所述主发射器和所述至少两个辅发射器之间的距离。