[发明专利]一种机器人定位系统及方法

说明书

本发明公开了一种机器人定位系统及方法，其中，该系统包括：主发射器、至少两个辅发射器以及至少一个定位机器人；所述定位机器人用于向所述主发射器发送定位请求信号；所述主发射器用于接收定位机器人发送的定位请求信号，后向所述至少两个辅发射器发送射频信号，同时向定位机器人发送超声波信号；所述至少两个辅发射器用于接收所述主发射器发送的射频信号，并在接收到所述射频信号时向所述定位机器人发送超声波信号。采用该系统，可以实现机器人主动定位，系统耗能较低的目的；同时主发射器和至少两个辅发射器同时向定位机器人发送超声波信号，解决多路超声波信号同步性较差的问题，提高定位精度。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种机器人定位系统及方法。

背景技术

空间测距技术在生活中的应用越来越广泛，其中超声波测距，因其可靠性高、价格低廉、实施性强等优点被广泛采用。

超声波测距，通过超声波发射装置发出超声波，根据定位机器人接收到超声波时的时间差就可以测量距离，即利用超声波测量距离。现有技术中通过采用多路超声波发射装置，可以实现被测物体在空间中的定位。

但是，现有技术中，对于物体在空间中的精确定位，采用多路超声波发射装置，往往存在多路超声波发射装置发出的超声波信号同步性较差，测量精度不高，无法做到物体在空间中的精确定位。

同时，一套定位系统中，实时监测各个定位机器人的位置，需要超声波发射装置不断的向外发射超声波，耗能较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人定位系统及方法，以解决现有技术中多路超声波信号同步性较差的问题，提高定位精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人定位系统，包括：

主发射器、至少两个辅发射器以及至少一个定位机器人；

所述至少一个定位机器人用于向所述主发射器发送定位请求信号；

所述主发射器用于接收所述至少一个定位机器人发送的定位请求信号，向所述至少两个辅发射器发送射频信号，同时向所述至少一个定位机器人发送超声波信号；

所述至少两个辅发射器用于接收所述主发射器发送的射频信号，并在接收到所述射频信号时向所述至少一个定位机器人发送超声波信号。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人定位方法，包括：

至少一个定位机器人向主发射器发送定位请求信号；

所述主发射器接收所述至少一个定位机器人发送的定位请求信号，向至少两个辅发射器发送射频信号，并向所述至少一个定位机器人发送超声波信号；

所述至少两个辅发射器接收所述主发射器发送的射频信号，并在接收到所述射频信号时向至少一个定位机器人发送超声波信号。

本发明实施例提供的机器人定位系统及方法，通过至少一个定位机器人向主发射器发送定位请求信号，所述主发射器接收所述定位机器人发送的定位请求信号，所述主发射器向至少两个辅发射器发送射频信号，并向所述定位机器人发送超声波信号，所述至少两个辅发射器接收所述主发射器发送的射频信号，并在接收到所述射频信号时向定位机器人发送超声波信号，由于射频信号在空气中的传播速度远大于超声波信号在空气中的传播速度，实现了主发射器和至少两个辅发射器同时向定位机器人发送超声波信号目的，解决了现有技术中多路超声波信号同步性较差的问题，提高了定位精度。同时，主发射器和至少两个辅发射器针对发送定位请求的定位机器人发送超声波信号，解决了需要不断发出超声波信号的问题，实现机器人主动定位，系统耗能较低。

附图说明