[发明专利]一种可变形扫地机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种可变形扫地机器人，包括上壳体、下壳体以及置于二者之间的集尘盒、吸尘风机、自动行走单元、控制电路；所述集尘盒连接主吸尘口及吸尘风机；其特征在于， 上壳体和下壳体在尾部限定出可开放的尾仓， 一气囊设于所述尾仓中； 一气囊内隔膜将所述气囊隔离为上部的正压保形区和下部的负压吸尘区； 一吸尘支气道联通所述集尘盒与所述气囊的负压吸尘区，所述气囊底部对应负压吸尘区的位置设置多个副吸尘口； 所述吸尘风机另一端联通一用于排出气体的出风主气道，所述出风主气道设置出风支气道，所述出风支气道联通所述气囊的正压保形区； 所述出风支气道设置一气阀，当所述气阀关闭时，所述正压保形区所产生的正压为零，在负压吸尘区的负压作用下，所述气囊收缩至所述尾仓内；当所述气阀打开时，所述正压保形区所产生的正压大于所述负压吸尘区所产生负压的绝对值，所述气囊膨胀保持一定外形且可在外力作用下变形。

2.如权利要求1所述的可变形扫地机器人，其特征在于，所述气囊的负压吸尘区包含有并排设置的至少两个气囊内风道，所述至少两个气囊内风道汇聚至所述吸尘支气道。

3.如权利要求1所述的可变形扫地机器人，其特征在于，所述气囊中用于接触地面的底部表面设置有多个滑动凸点。

4.如权利要求1所述的可变形扫地机器人，其特征在于，所述气囊上还设置有泄压阀，当所述泄压阀被打开时所述气囊中的空气排出。

5.如权利要求1所述的可变形扫地机器人，其特征在于，还包括：设置在上壳体的红外传感单元。

6.如权利要求1所述的可变形扫地机器人，其特征在于，在所述集尘盒的腔室内设置有控制挡板，在尾仓门未打开且只有主吸尘口工作时，所述控制挡板关闭，用于阻挡尘埃进入所述吸尘支气道，在尾仓门打开且副吸尘口工作时，所述控制挡板打开。

7.如权利要求1所述的可变形扫地机器人，其特征在于，所述气囊的材质为弹性可伸缩材料。

8.如权利要求1所述的可变形扫地机器人，其特征在于，所述气囊的连接端设置有固体连接部；所述固体连接部通过螺纹固定在所述尾仓内。

9.一种权利要求1-8中任一可变形扫地机器人的控制方法，其特征在于，包括： 1）在检测到从正常清扫模式切换至角落清扫模式时，控制电路控制自动行走单元使扫地机器人调转180度，使气囊朝向角落运行； 2）控制电路控制气阀打开，所述正压保形区所产生的正压大于所述负压吸尘区所产生负压的绝对值，弹出收缩在尾仓内的气囊，尾仓门被自然顶开；3）在吸尘风机的作用下，气体由设置在出风主气道的出风支气道进入气囊的正压保形区，使得所述气囊充气膨胀；在所述气囊打开一定程度后，暴露出的副吸尘口吸附尘埃，并通过吸尘支气道送入集尘盒中。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，还包括一自动模式，该自动模式下，红外传感单元探测该扫地机器人的移动方向上是否有障碍物，控制电路根据红外传感单元的信号判断该障碍物是否为角落，如果是，则从正常清扫模式切换至角落清扫模式。