[发明专利]一种可变形扫地机器人及其控制方法

说明书

本申请涉及清洁装置技术领域，尤其涉及一种可变形扫地机器人及其控制方法，用以解决现有技术中存在的扫地机器人无法有效清扫角落，清洁效率不高的问题。主要包括：设置在尾仓中的气囊、将气囊隔离为上部的正压保形区和下部的负压吸尘区的气囊内隔膜、吸尘支气道、多个副吸尘口、出风主气道、出风支气道、气阀等，利用该可变形扫地机器人，在从正常清扫模式切换至角落清扫模式时，弹出收缩在尾仓内的气囊，使得暴露出的副吸尘口吸附尘埃，并通过吸尘支气道送入集尘盒中，该气囊可以根据角落的形变而发生形变，适应角落形状，从而，可以有效清扫角落的灰尘，提升清洁效率。

技术领域

本申请涉及清洁装置技术领域，尤其涉及一种可变形扫地机器人及其控制方法。

背景技术

目前，吸尘器作为清洁设备备受青睐，尤其是当前比较流程的自动进行清洁操作而不由用户操控的扫地机器人。其主要通过驱动设置在清洁器主体中的空气吸入单元产生空气吸入力来吸入包含异物的外部空气，并且然后分离地收集异物。

扫地机器人从地板吸入诸如灰尘等异物，自动地行驶在待清洁的区域。而且，扫地机器人能够自动地进行特定区域的清洁。为此，机器人清洁器设置有：距离传感器，感测到与诸如家具、办公用品等障碍物或待清洁的区域中墙壁等的距离；以及左轮和右轮（配置成通过左轮电机和右轮电机旋转），用于机器人清洁器的移动，根据左轮电机和右轮电机的运行，机器人清洁器自动地进行室内清洁，改变行驶方向。

现有的扫地机器人主要依赖设置于壳体底部的吸尘口吸附灰尘，但是，这种结构并不利于对角落的清扫，因为吸尘口无法够及到角落中，这就导致现有的扫地机器人无法有效清扫角落，清洁效率不高。

发明内容

本申请实施例提供一种可变形扫地机器人及其控制方法，用以解决现有技术中存在的扫地机器人无法有效清扫角落，清洁效率不高的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

一种可变形扫地机器人，包括上壳体、下壳体以及置于二者之间的集尘盒、吸尘风机、自动行走单元、控制电路；所述集尘盒连接主吸尘口及吸尘风机；

上壳体和下壳体在尾部限定出可开放的尾仓，

一气囊设于所述尾仓中；

一气囊内隔膜将所述气囊隔离为上部的正压保形区和下部的负压吸尘区；

一吸尘支气道联通所述集尘盒与所述气囊的负压吸尘区，所述气囊底部对应负压吸尘区的位置设置多个副吸尘口；

所述吸尘风机另一端联通一用于排出气体的出风主气道，所述出风主气道设置出风支气道，所述出风支气道联通所述气囊的正压保形区；

所述出风支气道设置一气阀，当所述气阀关闭时，所述正压保形区所产生的正压为零，在负压吸尘区的负压作用下，所述气囊收缩至所述尾仓内；当所述气阀打开时，所述正压保形区所产生的正压大于所述负压吸尘区所产生负压的绝对值，所述气囊膨胀保持一定外形且可在外力作用下变形。

可选地，所述气囊的负压吸尘区包含有并排设置的至少两个气囊内风道，所述至少两个气囊内风道汇聚至所述吸尘支气道。

可选地，所述气囊中用于接触地面的底部表面设置有多个滑动凸点。

可选地，所述气囊上还设置有泄压阀，当所述泄压阀被打开时所述气囊中的空气排出。

可选地，还包括：设置在上壳体的红外传感单元。

可选地，在所述集尘盒的腔室内设置有控制挡板，在尾仓门未打开且只有主吸尘口工作时，所述控制挡板关闭，用于阻挡尘埃进入所述吸尘支气道，在尾仓门打开且副吸尘口工作时，所述控制挡板打开。

可选地，所述气囊的材质为弹性可伸缩材料。