[发明专利]一种智能循迹小车

说明书

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种智能循迹小车。

背景技术

随着社会的进步，农业、工业现代化程度越来越深入，越来越多的高新技术应用在工农业生产中，而现代化的核心就是进一步解放人力资源，用机械、电脑来代替人工去完成生产。同时提高产品产量、提升产品质量、降低生产成本、保证食品安全。

发明内容

本发明的目的上提供一种利用有色金属传感器来进行寻迹，使得智能小车能够在室外，大棚等复杂环境下可以自动循迹，让小车既能顺利完成指定任务，不受环境影响和限制的智能循迹小车。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种智能循迹小车，包括驱动底盘、车轮、核心板、充电电池、循迹板和直流电动机，所述驱动底盘两侧分别设有至少2个车轮，所述驱动底盘上安装有直流电动机，所述驱动底盘上分别安装有核心板、充电电池和循迹板，所述充电电池的充电电路包含在核心板内，所述核心板、循迹板与驱动底盘的驱动电路相连接，所述循迹板通过软排线与核心板相连接；所述循迹板分为上下两层，所述上层设有超声波探测器，所述下层至少4个有色金属传感器；所述核心板分别与超声波探测器和有色金属传感器相连接。

进一步地，所述核心板采用ARM32位高发到MCU，提供若干路PWM输出和若干个路I2C数字接口。

进一步地，所述驱动底盘上至少安装有五部直流电动机，所述每部直流电动机均有一路PWM驱动器驱动。

进一步地，所述五部直流电动机，其中四部用来给小车提供动力，一部用来调整小车行进方向。

进一步地，所述超声波探测器和有色金属传感器分别与I2C数字接口相连。

进一步地，所述核心板上设有声光报警器。

本发明的有益效果是：本此方案用较小的成本实现了小车沿预设轨道行进作业，并通过超声波探测器和有色金属传感器感知障碍物并绕行通过等功能，小车采用高能充电电池供电，四轮驱动，使小车更加灵活、智能，在农田，大棚等复杂野外环境下，能够更好的排除环境干扰，更高效的完成作业。

附图说明

图1为本发明的俯视图；

图2为本发明的主视图。

其中：1、驱动底盘，2、核心板，3、充电电池，4、循迹板，5、车轮，6、直流电动机，7、超声波探测器，8、有色金属传感器，9、声光报警器。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明做进一步地说明。

如图1~2所示，一种智能循迹小车，包括驱动底盘1、车轮5、核心板2、充电电池3、循迹板4和直流电动机6，驱动底盘1两侧分别设有至少2个车轮5，驱动底盘1上安装有直流电动机6，驱动底盘1上分别安装有核心板2、充电电池3和循迹板4，充电电池3的充电电路包含在核心板2内，核心板2、循迹板4与驱动底盘1的驱动电路相连接，循迹板4通过软排线与核心板2相连接；循迹板4分为上下两层，上层设有超声波探测器7，下层至少4个有色金属传感器8；核心板2分别与超声波探测器7和有色金属传感器8相连接。

在本技术方案中，核心板2采用ARM32位高发到MCU，提供若干路PWM输出和若干个路I2C数字接口。

在本技术方案中，驱动底盘1上至少安装有五部直流电动机6（图中没有全部画出），每部直流电动机6均有一路PWM驱动器驱动，可以做到精准调速，精准控制。

在本技术方案中，五部直流电动机6，其中四部用来给小车提供动力，一部用来调整小车行进方向。

在本技术方案中，超声波探测器7和有色金属传感器8分别与I2C数字接口相连。

在本技术方案中，核心板2上设有声光报警器9。

在本技术方案中，所述驱动底盘1为常规电动小车底盘机械结构，四轮驱动，可灵活转弯，并配有高效可充电电池，以保证小车续航。

在本技术方案中，利用超声波控制器7小车可以判断行进前方有无障碍物以及障碍物大小，利用有色金属传感器8可以感知下方的金属引导条，并可判断出障碍物距离金属引导条的距离，金属引导条为铝条。

在本技术方案中，小车沿作业现场铺设的铝条自动行进，行进过程中小车通过车头的4个金属传感器感知铝条的位置并计算出小车偏离金属引导条的程度，控制电机调整小车行进方向，确保小车不偏离引导路线。当超声波探测器探测到前方有障碍物时，核心板判断障碍物的位置和大小，适当调整行进方向绕过障碍物，并回到原来的行进路线。绕行范围传感器可以一直检测到铝条的存在。当探测到的障碍物太大或小车偏离金属引导条无法回归时，发出声光报警，通知工作人员进行处理。