[发明专利]一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构

说明书

本发明涉及一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构，涉及设备装卸辅助平台装置技术领域。本发明采用球面副实现上部浮动平台与支撑底座在支撑平面内的相对运动，浮动平台与支撑底座通过六个弹簧连接和约束，对浮动平台在支撑平面三个自由度方向的手动微调需要克服水平力及扭矩。在初始状态和不受外力情况下，浮动平台所受弹簧力平衡从而自动回到中心位置。从而实现了可对装配部件在平面三个自由度方向位姿进行手动微调实现精准对接，并可以在不受外力情况下自动回位。

技术领域

本发明涉及设备装卸辅助平台装置技术领域，具体涉及一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构。

背景技术

目前在车辆、大型设备底部装配重型零部件时，通常采用移动运载平台进行搬运和举升，在此过程中运载平台的平移控制精度不满足对接精度时装配困难不易控制。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何设计一种组合浮动支撑机构，以实现可对装配部件在平面三个自由度方向位置进行手动微调实现精准对接，并可以在不受外力情况下自动回位。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种自动回位的平面三自由度组合浮动支撑机构，包括多个浮动支撑机构单元7和组合浮动平台8，每个浮动支撑机构单元7包括底座1、浮动平台2、滑动球3、弹簧4、竖直固定块5和水平固定块6；组合浮动平台8安装在多个浮动支撑机构单元7的浮动平台2上；

所述底座1上有多个球型槽，每个球型槽内安装一个所述滑动球3，浮动平台2搭在多个滑动球3上形成球面副，使得浮动平台2可相对于底座1水平滑动和旋转；采用六根所述弹簧4将底座1和浮动平台2进行连接；两个所述竖直固定块5固定在底座1上，底座1为矩形，两个竖直固定块5在底座1两条短边中间之间的连线上等间隔布置；六个所述水平固定块6固定在浮动平台2上，浮动平台2为矩形，在浮动平台2的两条长边上各布置两个水平固定块6，两条短边上各布置一个水平固定块6；每根弹簧4一端与竖直固定块5连接，另一端与水平固定块5连接，其中三根弹簧4的一端与同一竖直固定块5连接，另一端各连接一个水平固定块5，另三根弹簧4也是一端与同一竖直固定块5连接，另一端各连接一个水平固定块5，从而使得浮动平台2的水平滑动和旋转需要水平外力驱动来克服六根弹簧4的弹力，当无外力作用于浮动平台2时，浮动平台2能够自动恢复到底座1上原来的中心位置。

优选地，所述底座1与浮动平台2的面积相等。

优选地，所述球型槽为6个。

优选地，所述滑动球3为6个。

优选地，所述浮动支撑机构单元7为四个，均布在组合浮动平台8下方。

(三)有益效果

本发明采用球面副实现上部浮动平台与支撑底座在支撑平面内的相对运动，浮动平台与支撑底座通过六个弹簧连接和约束，对浮动平台在支撑平面三个自由度方向的手动微调需要克服水平力及扭矩。在初始状态和不受外力情况下，浮动平台所受弹簧力平衡从而自动回到中心位置。从而实现了可对装配部件在平面三个自由度方向位置进行手动微调实现精准对接，并可以在不受外力情况下自动回位。

附图说明

图1是本发明的浮动支撑机构单元的立体图；

图2是本发明的浮动支撑机构单元的俯视剖视图；

图3是本发明的浮动支撑机构单元的左视剖视图；

图4是本发明的组合浮动支撑机构立体图。

具体实施方式

为使本发明的目的、内容、和优点更加清楚，下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。