[发明专利]一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法

权利要求书

1.一种应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，包括：

获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控；

当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电；

其中，所述当清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电具体为：

当至少两个所述清洗机的剩余电量低于预设电量、且尚未需要充电时，将低于预设电量的全部清洗机按照剩余电量的多少排序，至少得到剩余电量最少的清洗机和剩余电量次少的清洗机；

将剩余电量最少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电；

当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，充电完毕的清洗机移动至所述移动单元的上板位以待执行清洗，或移动至光伏阵列执行清洗；

将剩余电量次少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电；

当剩余电量次少的清洗机充电完毕后，充电完毕的清洗机放置于所述移动单元的上板位以待执行清洗，或移动至光伏阵列执行清洗。

2.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，将低于预设电量的所述清洗机放置于所述移动单元的充电部进行充电具体为：

当所述清洗机的剩余电量低于预设电量时，判断所述清洗机的剩余电量是否低于当前应充电的最低电量；若否，则执行下一步；

将剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机与满电的清洗机轮换执行清洗，并将未执行清洗、剩余电量低于预设电量且高于最低电量的清洗机进行充电。

3.根据权利要求2所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述获取位于移动单元以及光伏阵列的全部清洗机的剩余电量，以实现对全部所述清洗机的监控具体为：

全部所述清洗机的剩余电量发送至所述移动单元的电量监测部；

所述电量监测部接收全部所述清洗机的剩余电量。

4.根据权利要求1所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述转移平台(3)具体为机械臂，且所述机械臂包括多个关节以及位于所述关节末端的抓取爪，利用抓取爪能够将所述清洗机抓取，并在多个关节的作用下实现所述清洗机的位置转移。

5.根据权利要求4所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述将剩余电量最少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电与所述当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，利用转移平台(3)将充电完毕的清洗机放置于所述移动单元以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗之间还包括：

利用转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

6.根据权利要求4所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述将剩余电量最少的清洗机通过转移平台(3)放置于所述移动单元的充电部进行充电与所述当剩余电量最少的清洗机充电完毕后，利用转移平台(3)将充电完毕的清洗机放置于所述移动单元以待执行清洗，或放置于光伏阵列执行清洗之间还包括：

利用转移平台(3)将位于所述移动单元中具有剩余电量最多的清洗机放置于光伏阵列执行清洗。

7.根据权利要求5所述的应用于光伏阵列的清洗机在线续航方法，其特征在于，所述利用转移平台(3)将位于所述移动单元中无需充电的清洗机放置于光伏阵列执行清洗之前，还包括：

所述移动单元向光伏阵列的行端移动；

当所述移动单元靠近于光伏阵列的行端的平面后，所述移动单元停止移动。