[发明专利]一种自主移动的板上清洗方法及板上清洗机器人

权利要求书

1.一种自主移动板上清洗方法，应用于板上清洗机器人，所述板上清洗机器人包括清洗机和控制器，其特征在于，方法包括：

S1、所述控制器控制所述清洗机沿清洗板的第一侧边移动，当感应到所述第一侧边的第一角位置时停止移动；

S2、所述控制器控制所述清洗机转动以便背向所述第一侧边，开启清洗操作；

S3、所述控制器控制所述清洗机沿所述清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时，停止移动并掉头以靠近与所述侧边平行的另一个侧边，并向前移动；所述控制器感应到所述清洗机到达所述第一侧边的第二角位置时，控制所述清洗机转动以朝向所述第一角位置，并移动至所述第一角位置后停止移动和清洗。

2.根据权利要求1所述的自主移动板上清洗方法，其特征在于，所述S3包括：

S31、所述控制器控制所述清洗机沿所述清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时停止移动，并转动以背向所述侧边，并沿与所述侧边垂直且相连的另一侧边移动；移动过程中进行微调，以使所述清洗机的移动与所沿的所述侧边保持平行；

S32、所述控制器判断是否到达所述第一角位置，若为是，则停止移动及清洗操作；若为否，则返回S31。

3.根据权利要求2所述的自主移动板上清洗方法，其特征在于，所述移动过程中进行微调，以使所述清洗机的移动与所沿所述侧边保持平行，包括：

所述控制器实时获取所述清洗机上靠近所述侧边的侧部边缘的位置信息，并向所述清洗机发送调整控制信号，所述调整控制信号包括若所述侧部边缘在所述侧边内侧，则控制所述清洗机向前移动的同时，小角度式的偏移靠近所述侧边；若所述侧部边缘在所述侧边外侧，则控制所述清洗机向前移动的同时，小角度式的偏移远离所述侧边。

4.根据权利要求3所述的自主移动板上清洗方法，其特征在于，所述S2中控制器控制所述清洗机转动以便背向所述第一侧边，包括：

所述控制器控制所述清洗机朝背离所述第一侧边的方向旋转90度，并后退以靠近所述第一侧边；所述控制器判断所述清洗机的尾部是否到达所述第一侧边，若为是，则停止。

5.根据权利要求4所述的自主移动板上清洗方法，其特征在于，所述S2中开启清洗操作之前，还包括：

所述控制器感应所述清洗机的尾部与所述第一侧边的间距是否在预设范围内，以及感应所述清洗机上靠近所述第一侧边的侧部边缘与垂直于所述第一侧边的侧边的间距是否在预设范围内，若均为是时，开启清洗操作；若至少一者为否时，进行线性距离的微调。

6.根据权利要求5所述的自主移动板上清洗方法，其特征在于，所述控制器控制所述清洗机的移动包括：

S61、所述控制器选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；

S62、所述控制器控制感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向，并获取所述清洗机的移动方向；

S63、所述控制器获得所述切线方向与所述移动方向的夹角，并控制所述清洗板由所述移动方向朝所述切线方向转动，转动角度为所述夹角的角度，并返回S62；

其中，所述参照物包括所述清洗板上的固有条纹、所述参照物的侧边边缘、所述清洗板侧部放置物的条纹或所述清洗板下方的装置上的条纹。

7.一种自主移动板上清洗机器人，其特征在于，包括控制器和用于清洗所述清洗板的清洗机，所述清洗器和所述控制器连接；所述控制器用于控制所述清洗机沿清洗板的第一侧边移动，当感应到所述第一侧边的第一角位置时停止移动；控制所述清洗机转动以便背向所述第一侧边，开启清洗操作；控制所述清洗机沿所述清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时，停止移动并掉头以靠近与所述侧边平行的另一个侧边，并向前移动；判断是否到达所述第一角位置，若为是，则停止移动及清洗操作；若为否，则返回继续所述控制所述清洗机沿所述清洗机一侧的侧边向前移动。