[发明专利]一种自主移动的板上清洗方法及板上清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，更具体地说，涉及一种自主移动板上清洗方法。此外，本发明还涉及一种自主移动板上清洗机器人。

背景技术

随着社会对清洁能源需求的比重不断增大，光伏应用也不断深入和细化，从研发到应用各环节，多种不同种类的光伏设备逐渐得到了众多关注。

影响清洗方式的因素除了上述的地形、自动化水平、成本、组件安全、效率以外，光伏组件本身的特点也决定了合适的清洗方式的特点。跟踪阵列式系统是一种新型的光伏系统，能够自动跟踪系统通过实时跟踪太阳运动，使太阳光直射光伏阵列，从而增加光伏阵列接收到的太阳辐射量，提高太阳光伏发电系统的总体发电量。

现有的清洗设备是沿着光伏板上边缘行走的，普通的多晶硅板边缘有45mm左右厚度的铝合金边框，能让板上清洗机的导向轮沿着板边缘的铝合金边框行走。而双玻板光伏组件通常只有6mm的厚度，而且没有铝合金边框保护，安装过程中可能存在的板边缘不对齐、存在高差的情况；当板上清洗机的导向轮承载着清洗机的自重以一定的速度通过该间隙时，必然对该间隙处的边角产生一定冲击。而双玻板“三明治”式的结构，主要由上下两块钢化玻璃夹着太阳能电池板组成，钢化玻璃的表面强度是足够承受雨载、雪载、甚至冰雹冲击的，但是在钢化玻璃的边角位置受冲击后特别容易裂。因此，原有依赖于边框行走的方式就不能继续沿用，需要根据新的适用情况设计新的清扫方法。

综上所述，如何提供一种避免光伏组件损坏的清洗设备，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种自主移动板上清洗方法，该方法能够实现清洗设备在清洗板上的安全移动，避免出现与清洗板的磕碰。

本发明的另一目的是提供一种自主移动板上清洗机器人。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种自主移动板上清洗方法，应用于板上清洗机器人，所述板上清洗机器人包括清洗机和控制器，其特征在于，方法包括：

S1、所述控制器控制所述清洗机沿清洗板的第一侧边移动，当感应到所述第一侧边的第一角位置时停止移动；

S2、所述控制器控制所述清洗机转动以便背向所述第一侧边，开启清洗操作；

S3、所述控制器控制所述清洗机沿所述清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时，停止移动并掉头以靠近与所述侧边平行的另一个侧边，并向前移动；所述控制器感应到所述清洗机到达所述第一侧边的第二角位置时，控制所述清洗机转动以朝向所述第一角位置，并移动至所述第一角位置后停止移动和清洗。

优选地，所述S3包括：

S31、所述控制器控制所述清洗机沿所述清洗机一侧的侧边向前移动，当感应到前进方向上的角位置时停止移动，并转动以背向所述侧边，并沿与所述侧边垂直且相连的另一侧边移动；移动过程中进行微调，以使所述清洗机的移动与所沿的所述侧边保持平行；

S32、所述控制器判断是否到达所述第一角位置，若为是，则停止移动及清洗操作；若为否，则返回S31。

优选地，所述移动过程中进行微调，以使所述清洗机的移动与所沿所述侧边保持平行，包括：

所述控制器实时获取所述清洗机上靠近所述侧边的侧部边缘的位置信息，并向所述清洗机发送调整控制信号，所述调整控制信号包括若所述侧部边缘在所述侧边内侧，则控制所述清洗机向前移动的同时，小角度式的偏移靠近所述侧边；若所述侧部边缘在所述侧边外侧，则控制所述清洗机向前移动的同时，小角度式的偏移远离所述侧边。

优选地，所述S2中控制器控制所述清洗机转动以便背向所述第一侧边，包括：

所述控制器控制所述清洗机朝背离所述第一侧边的方向旋转90度，并后退以靠近所述第一侧边；所述控制器判断所述清洗机的尾部是否到达所述第一侧边，若为是，则停止。

优选地，所述S2中开启清洗操作之前，还包括：

所述控制器感应所述清洗机的尾部与所述第一侧边的间距是否在预设范围内，以及感应所述清洗机上靠近所述第一侧边的侧部边缘与垂直于所述第一侧边的侧边的间距是否在预设范围内，若均为是时，开启清洗操作；若至少一者为否时，进行线性距离的微调。

优选地，所述控制器控制所述清洗机的移动包括：

S61、所述控制器选取与清洗板相对位置固定的参考条纹作为移动路线；

S62、所述控制器控制感应装置实时获取所述参考条纹上、与所述清洗机当前位置对应的切向方向，并获取所述清洗机的移动方向；