[发明专利]工程机械

权利要求书

1.一种工程机械，具备：

车辆主体；

多关节型的作业机，其安装于所述车辆主体，包括多个前部件；

多个角度传感器，其分别检测所述多个前部件的角度；以及

控制装置，

所述控制装置具有：

角度运算部，其基于所述多个角度传感器的输出信号和角度变换参数，算出所述多个前部件的角度；和

第一作业点位置运算部，其基于由所述角度运算部算出的所述多个前部件的角度、和所述多个前部件的尺寸参数，算出针对所述作业机任意地设定的作业点在所述作业机的动作平面上的位置，

所述工程机械的特征在于，

所述第一作业点位置运算部，在以使所述作业点位于设定在所述动作平面上且相对于水平面具有规定斜度的直线状的基准线上的多个位置的方式使所述作业机动作了时，算出所述多个位置处的所述作业点的位置，

所述控制装置具备：

校正值运算部，其基于所述第一作业点位置运算部算出的所述多个位置处的所述作业点的位置，算出所述角度变换参数、所述尺寸参数以及所述基准线的参数的校正值；和

参数更新部，其将由所述校正值运算部算出的所述校正值反映到在所述角度运算部和所述第一作业点位置运算部中的相应的运算部中所进行的运算中。

2.根据权利要求1所述的工程机械，其特征在于，

将所述动作平面定义为XZ平面，

所述第一作业点位置运算部，在以使所述作业点位于所述基准线上的多个位置的方式使所述作业机动作了时，算出所述基准线上的多个位置处的所述作业点的第一X坐标和第一Z坐标，

所述控制装置还具备第二作业点位置运算部，

所述第二作业点位置运算部，通过将所述第一作业点位置运算部算出的所述多个位置处的所述作业点的第一X坐标输入所述基准线的表达式，从而算出所述多个位置处的所述作业点的第二Z坐标，

所述校正值运算部，以使所述多个位置中的相同位置处的所述第一Z坐标与所述第二Z坐标的背离变小的方式，算出所述角度变换参数、所述尺寸参数以及所述基准线的参数的校正值。

3.根据权利要求2中所述的工程机械，其特征在于，

还具备倾斜角度传感器，所述倾斜角度传感器算出所述车辆主体相对于水平面的倾斜角度，

所述第二作业点位置运算部，将所述基准线相对于水平面的斜度与所述倾斜角度的差设定为所述基准线的斜率，根据设定了该斜率的基准线的表达式、和所述第一作业点位置运算部算出的所述多个位置处的所述作业点的第一X坐标，算出所述多个位置处的所述作业点的第二Z坐标，

所述校正值运算部，以使所述多个位置中的相同位置处的所述第一Z坐标和所述第二Z坐标的所述背离变小的方式，算出所述角度变换参数的校正值和所述基准线的截距，

所述参数更新部使由所述校正值运算部算出的所述角度参数的校正值反映到所述角度运算部中所进行的运算中。

4.根据权利要求2中所述的工程机械，其特征在于，

还具备基准线作成装置，所述基准线作成装置安装于所述工程机械，作成相对于水平面具有规定的斜度的基准线来作为所述基准线，

所述第二作业点位置运算部，设定所述规定的斜度来作为所述基准线的斜率，根据设定了该斜率的基准线的表达式、和所述第一作业点位置运算部算出的所述多个位置处的所述作业点的第一X坐标，算出所述多个位置处的所述作业点的第二Z坐标，

所述校正值运算部以使所述多个位置中的相同位置处的所述第一Z坐标和所述第二Z坐标的所述背离变小的方式，算出所述角度变换参数的校正值，

所述参数更新部使由所述校正值运算部算出的所述角度参数的校正值反映到所述角度运算部中所进行的运算中。