[发明专利]工程机械

说明书

本发明提供工程机械，其目的在于为了保持工程机械的作业点位置的运算精度、作业人员在所有施工现场都能容易地进行校正作业。第一作业点位置运算部，在以使作业点位于基准线上的多个基准点的方式使作业机动作时，算出多个基准点处的作业点的位置。校正值运算部，利用第一作业点位置运算部算出的多个基准点处的作业点的位置能满足基准线的一次方程式这一点，算出角度变换参数、尺寸参数以及直线参数(斜率tanθ及截距Zline)的校正值。参数更新部使在校正值运算部算出的校正值反映到在角度运算部和第一作业点位置运算部中的相应的运算部中所进行的运算中。

技术领域

本发明涉及具有作业机的液压挖掘机等工程机械。

背景技术

液压挖掘机等工程机械具有包括动臂、斗杆以及铲斗(作业工具)等多个前部件的作业机和用于进行工程机械的移动的行驶装置，操作者通过对操作杆进行操作，由此能够使作业机和/或行驶装置动作。

施工现场处的工程机械的作业根据设计图等来决定，为了进行按照目的那样的操作，仅靠通过操作者的目视进行的状况判断是困难的，因此，通过在施工现场设置标桩(日文：丁張り)、绳(日文：水糸)等记号，从而将目标作业面指示给操作者。

但是，为了在大片的施工现场设置数量众多的标桩和/或绳，要耗费工时，而且，为了按照目标那样进行施工，操作者的技能是必需的。因此，近年来，一种被称为机器引导(英文：machine guidance)的系统正在普及，能够使操作者容易地掌握作业内容，该系统中，在工程机械设置有前部件用的角度传感器、液压缸用的行程传感器之类的姿势检测单元，根据检测出的姿势信息和作业机的尺寸来运算作业点(例如铲斗的爪尖)的当前位置，将得到的作业点的当前位置与目标作业面的距离通过图和/或数值显示于画面。

运算出的作业点的当前位置的精度受前述的姿势信息、作业机的尺寸等参数影响。精度下降的原因有例如、姿势检测所用的传感器的个体差异和/或老化导致的特性变化；由作业机的拆卸及再组装时的传感器安装位置的偏差导致的姿势信息的变化；以及由前部件的制造误差和/或松动、塑性变形导致的尺寸变化等。因此，工程机械的出厂时、作业开始前等时候，需要对于作业点的当前位置以使运算值与真值一致的方式定期对前述的参数进行校正，从而保持运算值的精度。

因此，提出了以由外部计测装置计测出的实测值为真值、并基于该实测值来对工程机械的参数进行校正的技术(作为例子参照专利文献1)。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本专利第5823046号说明书

发明内容

【发明要解决的问题】

专利文献1所记载的技术利用外部计测装置对前述的参数进行校正。但是，一般来说，外部计测装置越是高精度则越是高价，在使用方面专门知识是不可缺少的，因此只有有限的作业人员才能够进行校正作业。另外，外部计测装置未必是在使用工程机械的所有现场都能设置，因此不适合于作业开始前的校正。

本发明的目的在于为了保持工程机械的作业点位置的运算精度、作业人员在所有施工现场都能容易地进行校正作业。

【用于解决问题的技术方案】