[发明专利]一种参数可调的四轮转向通用底盘

权利要求书

1.一种参数可调的四轮转向通用底盘，包括车架（1），其特征在于：所述车架（1）上设有沿车架（1）宽度方向滑动设置并能相向和相背运动的两个滑座（11），各滑座（11）上均安装有两个行走部件（2），所述车架（1）上还安装有用于调节两个滑座（11）之间间距的轮距调节装置（3）。

2.根据权利要求1所述的四轮转向通用底盘，其特征在于：所述轮距调节装置（3）包括第一伸缩驱动件（31），所述连接于两个滑座（11）之间并可驱动两个滑座（11）相向和相背运动，所述轮距调节装置（3）还包括在第一伸缩驱动件（31）驱动两个滑座（11）相向和相背运动时使两个滑座（11）保持同步滑动且相对于车架（1）的滑动速度相等的等距协调机构。

3.根据权利要求2所述的四轮转向通用底盘，其特征在于：所述等距协调机构包括中间摆杆（32）、第一推拉杆（33）和第二推拉杆（34），所述中间摆杆（32）铰接安装在车架（1）上，所述第一推拉杆（33）分别与其中一个滑座（11）和中间摆杆（32）铰接，所述第二推拉杆（34）分别与另一个滑座（11）和中间摆杆（32）铰接，且第一推拉杆（33）与中间摆杆（32）的铰接轴到中间摆杆（32）与车架（1）的铰接轴之间的间距等于第二推拉杆（34）与中间摆杆（32）的铰接轴到中间摆杆（32）与车架（1）的铰接轴之间的间距，第一推拉杆（33）与中间摆杆（32）的铰接轴到第一推拉杆（33）与对应滑座（11）的铰接轴之间的间距等于第二推拉杆（34）与中间摆杆（32）的铰接轴到第二推拉杆（34）与对应滑座（11）的铰接轴之间的间距，第一推拉杆（33）与中间摆杆（32）的铰接轴、第二推拉杆（34）与中间摆杆（32）的铰接轴以及中间摆杆（32）与车架（1）的铰接轴位于同一平面上。

4.根据权利要求1或2或3所述的四轮转向通用底盘，其特征在于：各行走部件（2）均包括转向座（21）、支腿架（22）和安装在支腿架（22）上的行走轮（23），所述转向座（21）通过升降组件（4）安装在滑座（11）上，所述支腿架（22）通过转向机构绕竖直轴线可转动的安装在转向座（21）上，各行走部件（2）的行走轮（23）连接有独立的行走旋转驱动件（24），所述四轮转向通用底盘还包括用于驱使各行走部件（2）的支腿架（22）转动的转向驱动组件。

5.根据权利要求4所述的四轮转向通用底盘，其特征在于：所述升降组件（4）包括第二伸缩驱动件（41）和平行四边形机构（42），所述转向座（21）通过平行四边形机构（42）安装在滑座（11）上，所述第二伸缩驱动件（41）连接于平行四边形机构（42）和滑座（11）之间并能驱使平行四边形机构（42）带着转向座（21）在垂直于车架（1）宽度方向的竖直平面内同步升降和前后运动。

6.根据权利要求4所述的四轮转向通用底盘，其特征在于：所述转向机构包括转向轴（25），所述转向轴（25）通过轴承组件安装在转向座（21）上并可绕竖直轴线转动，所述支腿架（22）固接在转向轴（25）的下端。

7.根据权利要求6所述的四轮转向通用底盘，其特征在于：各滑座（11）上的两个行走部件（2）分别位于车架（1）的前部和后部，所述转向驱动组件包括安装在车架（1）上的前车左右轮传动轴（101）、后车左右轮传动轴（102）和转向旋转驱动件（103），所述转向旋转驱动件（103）的输出端与前车左右轮传动轴（101）相连，所述前车左右轮传动轴（101）通过离合器与后车左右轮传动轴（102）相连，两个滑座（11）上位于车架（1）前部的行走部件（2）的转向轴（25）分别通过一组第一传动组件与前车左右轮传动轴（101）相连，两个滑座（11）上位于车架（1）后部的行走部件（2）的转向轴（25）分别通过一组第二传动组件与后车左右轮传动轴（102）相连。

8.根据权利要求7所述的四轮转向通用底盘，其特征在于：所述第一传动组件包括第一万向节传动轴（104）、安装在车架（1）上的第一锥齿轮换向器（105）和安装在转向座（21）上的第一蜗轮蜗杆转向器（106），所述第一锥齿轮换向器（105）的输入端与前车左右轮传动轴（101）相连，所述第一蜗轮蜗杆转向器（106）的输出端与转向轴（25）相连，所述第一万向节传动轴（104）的一端通过万向节与第一蜗轮蜗杆转向器（106）的输入端相连，所述第一万向节传动轴（104）的另一端通过万向节与第一锥齿轮换向器（105）的输出端相连；所述第二传动组件包括第二万向节传动轴（107）、安装在车架（1）上的第二锥齿轮换向器（108）、安装在转向座（21）上的第二蜗轮蜗杆转向器（109），所述第二锥齿轮换向器（108）的输入端与后车左右轮传动轴（102）相连，所述第二蜗轮蜗杆转向器（109）的输出端与转向轴（25）相连，所述第二万向节传动轴（107）的一端通过万向节与第二蜗轮蜗杆转向器（109）的输入端相连，所述第二万向节传动轴（107）的另一端通过万向节与第二锥齿轮换向器（108）的输出端相连。