[发明专利]四肢联动多体位康复训练控制系统

权利要求书

1.一种四肢联动多体位康复训练控制系统，包括主控制器模块、电源模块、放电控制电路模块、电机驱动模块，其特征在于：电源模块用于为所述控制系统提供电能；电机驱动模块用于驱动电机；放电控制电路模块用于对电机产生的过电压进行放电；主控制器模块用于控制所述控制系统的工作。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：该控制系统包括多个完全相同的电机驱动模块，每个驱动模块都包括电机驱动电路和电流放大电路。

3.根据权利要求2的控制系统，其特征在于：所述电机驱动电路包括两个驱动芯片U7和U9以及四个MOS管。

4.根据权利要求3的控制系统，其特征在于:驱动芯片U7的管脚1接收主控制器模块输出的第一脉冲宽度调制信号；管脚2接主控制器模块的定时器1通道1管脚，同时通过电阻R68接3.3伏电压源；管脚3接地，并与电解电容C28负极端连接，C28正极端接12伏电压源；管脚5也与12伏电压源连接；管脚4通过电阻R72与MOS管Q6的栅极连接，Q6的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚4；管脚6接Q6的漏极；管脚7通过电阻R71接MOS管Q5的栅极，Q5的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚7；管脚8接电解电容C32的正极，管脚8接二极管D3的负极，D3正极接12伏电压源，C32负极接管脚6；Q6的漏极与Q5的源极连接，并与电机的正极连接；Q5源极接24伏电压源，还连接电解电容C80的正极，C80的负极接地；驱动芯片U9的管脚1接收主控制器模块输出的第二脉冲宽度调制信号；管脚2接主控制器模块的定时器1通道2管脚，同时通过电阻R77接3.3伏电压源；管脚3接地，并与电解电容C36负极端连接，C36正极端接12伏电压源；管脚5也与12伏电压源连接；管脚4通过电阻R94与MOS管Q10的栅极连接，Q10的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚4；管脚6接Q10的漏极；管脚7通过电阻R97接MOS管Q9的栅极，Q9的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚7；管脚8接电解电容C41的正极，管脚8接二极管D10的负极，D10正极接12伏电压源，C41负极接管脚6；Q10的漏极与Q9的源极连接，并与MotorA-连接，MotorA-是电机的负极；Q9源极接24伏电压源，还连接电解电容C81的正极，C81的负极接地；Q6的源极、Q10的源极与电阻R86的第一端连接，电阻R86的第二端接地。