[发明专利]四肢联动多体位康复训练控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种康复训练系统，具体而言，特别涉及一种四肢联动多体位康复训练控制系统，其属于智能控制技术领域。

背景技术

我国现有中风患者约7000万人，每年新发患者约200万人，且幸存的中风患者中约四分之三留有不同程度的残疾，国内运动损伤骨折发病率也逐年递增，这导致了在康复临床中对上下肢关节康复设备的市场需求逐渐增加，我国各大医疗单位、各级残联，养老院机构及运动院校等下游市场对康复设备的年采购量也呈现逐年递增趋势。

四肢联动多体位康复训练系统主要针对瘫痪、骨伤等需要长期卧床患者人群的康复需求，有效解决患者身体的运动能力和康复信心，填补我国在智能型上下肢训练系统产品方面的空白。该系统可实现从平卧位到站立位转换过程中的上下肢康复训练，下肢的康复训练采用脚踏车训练运动模式，上肢的康复训练为左右两侧圆周运动训练模式。该系统可适用于四肢联动训练模式，即健肢侧带动患肢侧。四肢联动训练模式是完全的随动功能，具有相同的速度和加速度曲线，完全随动。

四肢联动多体位康复训练控制系统作为四肢联动多体位康复训练系统的核心，为该系统提供了硬件控制电路，该控制系统能够针对偏瘫患者主动、被动运动进行状态监测，能更好的进行主被动运动的切换，放电电路设计简洁，实用性好。

发明内容

本发明的有益效果是：

(1)本发明针对偏瘫患者的康复训练需求，提供了一种四肢联动的多体位康复训练控制系统；

(2)本发明的控制电路，放电电路设计简洁，实用性好，放电电路直接通过硬件比较放电，而不需要MCU判断，减轻的MCU的负担。

为实现本发明的目的，采用以下技术方案予以实现：

一种四肢联动多体位康复训练控制系统，包括主控制器模块、电源模块、放电控制电路模块、电机驱动模块，其中：电源模块用于为所述控制系统提供电能；电机驱动模块用于驱动电机；放电控制电路模块用于对电机产生的过电压进行放电；主控制器模块用于控制所述控制系统的工作。

所述的控制系统，其中：该控制系统包括多个完全相同的电机驱动模块，每个驱动模块都包括电机驱动电路和电流放大电路。

所述的控制系统，其中：所述电机驱动电路包括两个驱动芯片U7和U9以及四个MOS管。

所述的控制系统，其中:驱动芯片U7的管脚1接收主控制器模块输出的第一脉冲宽度调制信号；管脚2接主控制器模块的定时器1通道1管脚，同时通过电阻R68接3.3伏电压源；管脚3接地，并与电解电容C28负极端连接，C28正极端接12伏电压源；管脚5也与12伏电压源连接；管脚4通过电阻R72与MOS管Q6的栅极连接，Q6的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚4；管脚6接Q6的漏极；管脚7通过电阻R71接MOS管Q5的栅极，Q5的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚7；管脚8接电解电容C32的正极，管脚8接二极管D3的负极，D3正极接12伏电压源，C32负极接管脚6；Q6的漏极与Q5的源极连接，并与电机的正极连接；Q5源极接24伏电压源，还连接电解电容C80的正极，C80的负极接地；驱动芯片U9的管脚1接收主控制器模块输出的第二脉冲宽度调制信号；管脚2接主控制器模块的定时器1通道2管脚，同时通过电阻R77接3.3伏电压源；管脚3接地，并与电解电容C36负极端连接，C36正极端接12伏电压源；管脚5也与12伏电压源连接；管脚4通过电阻R94与MOS管Q10的栅极连接，Q10的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚4；管脚6接Q10的漏极；管脚7通过电阻R97接MOS管Q9的栅极，Q9的栅极接二极管正极，二极管负极接管脚7；管脚8接电解电容C41的正极，管脚8接二极管D10的负极，D10正极接12伏电压源，C41负极接管脚6；Q10的漏极与Q9的源极连接，并与MotorA-连接，MotorA-是电机的负极；Q9源极接24伏电压源，还连接电解电容C81的正极，C81的负极接地；Q6的源极、Q10的源极与电阻R86的第一端连接，电阻R86的第二端接地。