[发明专利]一种多倍行程升降的吸盘机械手

权利要求书

1.一种多倍行程升降的吸盘机械手，其特征在于，包括平移架板(19)、第一升降架(11)、第二升降架(12)、第三升降架(13)、第一同步带机构、第二同步带机构以及吸盘机构；平移架板(19)安装在水平横梁(191)上，并能够沿水平横梁(191)水平移动；第一升降架(11)安装在平移架板(19)上，并能够相对于平移架板(19)升降；第二升降架(12)安装在第一升降架(11)上，并能够相对于第一升降架(11)升降；第三升降架(13)安装在第二升降架(12)上，并能够相对于第二升降架(12)升降；所述第一同步带机构包括安装在第一升降架(11)上的第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)；第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)分别设于第一升降架(11)的上下两端；第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)上绕设有第一同步带(143)；绕设于第一上同步带轮(1421)和第一下同步带轮(1422)上的第一同步带(143)的一侧固定在第一固定件(144)上，另一侧通过第一连接块(145)与第二升降架(12)相连；第一固定件(144)固定在平移架板(19)上；所述第二同步带机构包括安装在第二升降架(12)上的第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)；第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)分别设于第二升降架(12)的上下两端；第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上绕设有第二同步带(153)；绕设于第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上的第二同步带(153)的一侧固定在第二固定件(154)上，另一侧通过第二连接块(155)与第三升降架(13)相连；第二固定件(154)固定在第一升降架(11)上；吸盘机构安装在第三升降架(13)的底端；第一升降架(11)连接有升降驱动机构。

2.如权利要求1所述的多倍行程升降的吸盘机械手，其特征在于，所述第一同步带机构有两个；两个第一同步带机构分别设于第二升降架(12)的两侧。

3.如权利要求2所述的多倍行程升降的吸盘机械手，其特征在于，还包括两个轨道架(14)；两个第一同步带机构分别安装在两个轨道架(14)上；轨道架(14)的内侧安装有竖直的第二升降滑轨(141)；第二升降架(12)通过滑块夹持于两个轨道架(14)的第二升降滑轨(141)之间。

4.如权利要求1所述的多倍行程升降的吸盘机械手，其特征在于，第二升降架(12)的正面设置有竖直的第三滑轨(151)；第三滑轨(151)由两根滑轨所组成；第三升降架(13)通过滑块安装在第三滑轨(151)上；第二同步带机构位于第三滑轨(151)的两根滑轨之间；绕设于第二上同步带轮(1521)和第二下同步带轮(1522)上的第二同步带(153)的两侧分别位于第二升降架(12)的正面和背面；第二固定件(154)位于第二升降架(12)的背面；第二连接块(155)位于第二升降架(12)的正面，并位于第三升降架(13)的背面。

5.如权利要求1所述的多倍行程升降的吸盘机械手，其特征在于，所述升降驱动机构包括升降电机(168)、传动同步带轮(161)、拖拽同步带(163)；拖拽同步带(163)的上下两端分别通过上拖拽固定件(1621)和下拖拽固定件(1622)与第一升降架(11)相固定；拖拽同步带(163)的中间绕过两个张紧轮(164)后绕在传动同步带轮(161)上，使得拖拽同步带(163)呈Ω结构；传动同步带轮(161)和升降电机(168)相连。