[发明专利]一种多倍行程升降的吸盘机械手

说明书

技术领域

本发明涉及吸盘机械手，特别涉及吸盘机械手的升降机构。

背景技术

通常吸盘机械手的升降行程仅用于使得吸盘能够贴近板料，从而使得真空吸盘能够吸附板料，因此吸盘机械手的升降行程通常非常短小，通常通过气缸即可实现这种吸盘机械手的升降。在某些板料加工线中，板料需要通过吸盘机械手自上而下放入工位上的加工设备中。而加工设备自身高度较高，再机上板料自身加工后所形成的形状，导致吸盘机械手上下升降的行程需要很大。如果采用这种普通的气缸升降的吸盘机械手的设计方式，要求气缸自身高度很高。一方面，这要求吸盘机械手的平移轨道架设很高，另一方面，一个竖直设立的高度很高的气缸在平移轨道上进行平移需要很高的上下空间，对板料加工线来说是一个很大的妨碍。为此，吸盘机械手的升降最好能够设计成伸缩式升降，由此避免平移轨道架设过高，吸盘机械手需要很高的上下空间的问题。专利文献CN 206306138U公开了一种基于行程倍增平移机构的吸盘机械手。其中行程倍增平移机构是一个可伸缩的平移机构，因此可以将这种行程倍增平移机构设计成竖直方式从而成为行程倍增的升降机构，实现这种吸盘机械手的伸缩式升降。但是，该行程倍增平移机构需要两根齿条和齿轮组成齿轮机构存在以下三个问题：第一是两根相对设置并与中间的齿轮相啮合的齿条所组成的齿轮行程倍增机构尺寸较大，在吸盘机械手中而无法适用。第二是装配精度要求较高，两根相对设置的齿条要求严格平行，稍有误差就会使中间的齿轮卡在两根齿条之间。第三是，该机构是双倍行程机构，伸缩倍率不足，用于吸盘机械手中，吸盘机械手整体高度依旧很高。

发明内容

本发明所要解决的问题：设计一种可伸缩式升降的吸盘机械手，使得该伸缩式升降机构能够以多倍行程的方式进行升降，从而降低吸盘机械手的整体高度。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

一种多倍行程升降的吸盘机械手，包括平移架板、第一升降架、第二升降架、第三升降架、第一同步带机构、第二同步带机构以及吸盘机构；平移架板安装在水平横梁上，并能够沿水平横梁水平移动；第一升降架安装在平移架板上，并能够相对于平移架板升降；第二升降架安装在第一升降架上，并能够相对于第一升降架升降；第三升降架安装在第二升降架上，并能够相对于第二升降架升降；所述第一同步带机构包括安装在第一升降架上的第一上同步带轮和第一下同步带轮；第一上同步带轮和第一下同步带轮分别设于第一升降架的上下两端；第一上同步带轮和第一下同步带轮上绕设有第一同步带；绕设于第一上同步带轮和第一下同步带轮上的第一同步带的一侧固定在第一固定件上，另一侧通过第一连接块与第二升降架相连；第一固定件固定在平移架板上；所述第二同步带机构包括安装在第二升降架上的第二上同步带轮和第二下同步带轮；第二上同步带轮和第二下同步带轮分别设于第二升降架的上下两端；第二上同步带轮和第二下同步带轮上绕设有第二同步带；绕设于第二上同步带轮和第二下同步带轮上的第二同步带的一侧固定在第二固定件上，另一侧通过第二连接块与第三升降架相连；第二固定件固定在第一升降架上；吸盘机构安装在第三升降架的底端；第一升降架连接有升降驱动机构。

进一步，所述第一同步带机构有两个；两个第一同步带机构分别设于第二升降架的两侧。

进一步，还包括两个轨道架；两个第一同步带机构分别安装在两个轨道架上；轨道架的内侧安装有竖直的第二升降滑轨；第二升降架通过滑块夹持于两个轨道架的第二升降滑轨之间。

进一步，第二升降架的正面设置有竖直的第三滑轨；第三滑轨由两根滑轨所组成；第三升降架通过滑块安装在第三滑轨上；第二同步带机构位于第三滑轨的两根滑轨之间；绕设于第二上同步带轮和第二下同步带轮上的第二同步带的两侧分别位于第二升降架的正面和背面；第二固定件位于第二升降架的背面；第二连接块位于第二升降架的正面，并位于第三升降架的背面。

进一步，所述升降驱动机构包括升降电机、传动同步带轮、拖拽同步带；拖拽同步带的上下两端分别通过上拖拽固定件和下拖拽固定件与第一升降架相固定；拖拽同步带的中间绕过两个张紧轮后绕在传动同步带轮上，使得拖拽同步带呈Ω结构；传动同步带轮和升降电机相连。

本发明的技术效果如下：本发明结构设计精巧，第二升降架能够双倍于第一升降架升降，第三升降架能够三倍于第一升降架升降，从而实现伸缩式升降，使得吸盘机械手的整体高度为升降架伸长后的三分之一高度。

附图说明

图1是本发明实施例实物收缩时的整体结构立体图。

图2是本发明实施例实物伸长时的整体结构示意图。