[发明专利]环境地图的调整方法及装置

权利要求书

1.一种环境地图的调整方法，包括：

确定机器人建立的环境地图的地图边界，检测所述地图边界中包含的各个直线段；

分别确定各个直线段的线段长度，将线段长度最长的直线段确定为基准线段，其中，所述线段长度最长的直线段为机器人初始构建的环境地图边界中最长线段；

计算所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角，其中，所述预设坐标系的横向坐标轴在水平方向、纵向坐标轴在竖直方向，所述第一坐标轴为横向坐标轴或纵向坐标轴；

根据所述夹角调整所述环境地图相对于所述预设坐标系的角度，在所述预设坐标系中显示调整后的环境地图，其中，根据所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值，对所述环境地图进行旋转，以使所述基准线段平行于所述第一坐标轴，从而使所述调整后的环境地图始终是水平或者竖直的，其中，所述调整后的环境地图显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的步骤具体包括：

计算所述基准线段与预设坐标系中的横向坐标轴的正向方向之间的横向夹角，将该横向夹角的角度值确定为横向角度值；

计算所述基准线段与预设坐标系中的纵向坐标轴的正向方向之间的纵向夹角，将该纵向夹角的角度值确定为纵向角度值；

其中，所述横向夹角和所述纵向夹角均为锐角；

若所述横向角度值小于所述纵向角度值，则将所述横向坐标轴确定为第一坐标轴，将所述横向角度值确定为所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值；

若所述横向角度值不小于所述纵向角度值，则将所述纵向坐标轴确定为第一坐标轴，将所述纵向角度值确定为所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值，对所述环境地图进行旋转，以使所述基准线段平行于所述第一坐标轴的步骤具体包括：

确定所述环境地图中包含的地图中心点，将所述环境地图以所述地图中心点为圆心进行旋转，以使所述基准线段平行于所述第一坐标轴；或者，

确定所述基准线段的第一端，将所述环境地图以所述基准线段的第一端为圆心进行旋转，以使所述基准线段平行于所述第一坐标轴。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述确定环境地图的地图边界的步骤之前，进一步包括步骤：接收清洁机器人启动后建立的环境地图；

则所述在所述预设坐标系中显示调整后的环境地图的步骤之后，进一步包括：

当接收到所述清洁机器人发送的地图更新信息时，根据所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角对所述地图更新信息的角度值进行修正，根据修正后的地图更新信息更新所述环境地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角对所述地图更新信息的角度值进行修正的步骤具体包括：

根据所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角确定修正数值；

根据所述修正数值修正所述地图更新信息中包含的每一帧图片的角度值。

6.根据权利要求1-3或5中任一所述的方法，其中，当所述预设坐标系为移动终端内的坐标系时，所述在所述预设坐标系中显示调整后的环境地图的步骤具体包括：在移动终端内的预设坐标系中显示调整后的环境地图；和/或，

当所述预设坐标系为内存中的坐标系时，所述在所述预设坐标系中显示调整后的环境地图的步骤具体包括：将调整后的环境地图绘制到内存中的预设坐标系中。