[发明专利]环境地图的调整方法及装置

说明书

本发明公开了一种环境地图的调整方法及装置，其中，方法包括：确定环境地图的地图边界，检测地图边界中包含的各个直线段；分别确定各个直线段的线段长度，将线段长度最长的直线段确定为基准线段；计算基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角；根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，在预设坐标系中显示调整后的环境地图。利用本发明提供的环境地图的调整方法及装置，能够使显示在移动终端的APP界面或者其它界面上的环境地图更符合人体的视觉感官，用户可以直接了解机器人所在的位置及清扫情况，方便了用户和机器人之间的交互。并且，能够使机器人规划出效率更高的清扫路线，而不是在短距离内来回地折返，提高了清扫效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种环境地图的调整方法及装置。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断提高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。为了方便用户使用，用户可以通过手机或者其它的设备上加载的APP来更加方便地获取机器人的位置信息和其它信息并对其进行操作。

然而，在现有技术中，当机器人开机后，其朝向不一定垂直于墙的延伸方向，有可能是倾斜的，所以在APP界面上显示的机器人建出的环境地图有可能是倾斜的。这样既不美观，也不符合人体的感官视觉、又不易于使用者和机器人进行交互。同时，也会使机器人在短距离内来回折返，不能规划出效率最高的清扫路线，工作效率低。所以，由此可见，现有技术中缺少一种能够很好地解决上述问题的环境地图的调整方法及装置。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的环境地图的调整方法及装置。

根据本发明的一个方面，提供了一种环境地图的调整方法，包括：

确定环境地图的地图边界，检测地图边界中包含的各个直线段；

分别确定各个直线段的线段长度，将线段长度最长的直线段确定为基准线段；

计算基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角；

根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，在预设坐标系中显示调整后的环境地图。

可选地，其中，所述计算所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的步骤具体包括：

计算所述基准线段与预设坐标系中的横向坐标轴的正向方向之间的横向夹角，将该横向夹角的角度值确定为横向角度值；

计算所述基准线段与预设坐标系中的纵向坐标轴的正向方向之间的纵向夹角，将该纵向夹角的角度值确定为纵向角度值；

其中，所述横向夹角和所述纵向夹角均为锐角；

若所述横向角度值小于所述纵向角度值，则将所述横向坐标轴确定为第一坐标轴，将所述横向角度值确定为所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值；

若所述横向角度值不小于所述纵向角度值，则将所述纵向坐标轴确定为第一坐标轴，将所述纵向角度值确定为所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值。

可选地，所述根据所述夹角调整所述环境地图相对于所述预设坐标系的角度的步骤具体包括：

根据所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值，对所述环境地图进行旋转，以使所述基准线段平行于所述第一坐标轴。

可选地，所述根据所述基准线段与预设坐标系中的第一坐标轴之间的夹角的角度值，对所述环境地图进行旋转，以使所述基准线段平行于所述第一坐标轴的步骤具体包括：

确定所述环境地图中包含的地图中心点，将所述环境地图以所述地图中心点为圆心进行旋转，以使所述基准线段平行于所述第一坐标轴；或者，