[发明专利]并线辅助雷达参数标定方法和装置

说明书

本发明公开了一种并线辅助雷达参数标定装置，包括两个对应雷达扫射面积制作形成的校准辅助设备。并线辅助雷达标定方法，包括辅助设备铺设、雷达安装角度校准和雷达参数校准。本并线辅助雷达参数标定方法在雷达校准过程中操作简单。校准辅助设备模块化设置，无需根据雷达出厂时的标准扫描面积重新划定标定区域。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术，尤其涉及一种并线辅助雷达参数标定方法和装置。

背景技术

在现有技术中，随着ADAS概念的普及，车主对主动安全的接受与重视，毫米波雷达开始普及开来，越来越多的车主通过后装市场加装毫米波雷达。但加装的雷达需要校准后才能工作，针对后装市场安装点分散，安装施工人员技术水平良莠不齐的状况，校准过程越简单，越有利于普及。

发明内容

本发明的目的在于提供一种校准过程简单的并线辅助雷达参数标定方法和装置。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种并线辅助雷达参数标定装置，包括两个对应雷达扫射面积制作形成的校准辅助设备。

优选地，所述校准辅助设备为与雷达扫射面积相同的塑料布、纺织布、木板或金属板中的任意一种。

优选地，所述校准辅助设备具有矩形表面，矩形表面上绘制出一列矩形区域，该列矩形区域至少包括两个矩形区域；每个矩形区域的面积按排列顺序依次递增。

优选地，在校准辅助设备上绘制有两个矩形区域。

一种并线辅助雷达标定方法，包括辅助设备铺设、雷达安装角度校准和雷达参数校准；其中，

辅助设备铺设包括如下步骤：

A1，在汽车的尾部后方的两侧各铺设上一个校准辅助设备，确定雷达的检测范围；两个校准辅助设备平行，且校准辅助设备上最小的矩形区域靠近汽车尾部；

A2，以汽车为参照物，定义位于汽车左右两侧的校准辅助设备上的矩形区域由小到大依次为L1区、L2区和R1区、R2区；

A3，将已安装在汽车上的雷达与电脑连接，电脑上运行角度校准程序；

A4，清空校准辅助设备的铺设区域内的障碍物；

雷达安装角度校准包括如下步骤：

B1，校准人员进入到铺设有校准辅助设备的区域内，按照程序提示，校准人员进入L1区并在L1区的左边缘来回走动；

B2，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物；若有，进入B4，否则进入B3；

B3，重新安装调整雷达角度，进入B1；

B4，按照程序提示，校准人员进入L1区的右边缘来回走动；

B5，校准程序持续获取雷达信号，通过程序计算判断是否遇到障碍物，若有，进入B7，否则进入B6；

B6，重新安装调整雷达角度，进入B4；

B7，汽车左侧雷达安装角度调整完成；

B8，参照左侧雷达调整安装角度调整方法调整右侧雷达的安装角度；

雷达参数校准包括如下步骤：

C1，校准人员进入L2区中心底端，朝着汽车的方向前进，走到L2区中心顶端停下；

C2，校准人员再从L2区中心顶端，返回至远离汽车的L2区中心底端停下；

C3，根据程序在L2区内检测到的移动速度和信号强度标定参数PL2；