[发明专利]一种机器人精扫模组

说明书

一种机器人精扫模组，属于轨道车辆检修统技术领域，涉及动车组、地铁、机车等轨道车辆的检修。机器人连接法兰为精扫模组与机器人本体的过渡连接块，一侧与机器人本体紧固连接，一侧与防撞器紧固连接；为保护精扫模组安装了防撞器，防撞器两端各连接着机器人法兰与过渡法兰；过渡法兰除一侧与防撞器相连接外，另一侧与直线移动模组连接，同时在过渡法兰上安装固定端拖链支架；直线移动模组为电机驱动丝杠旋转传动方式，其滑块安装信息采集模块及滑动端拖链支架；拖链一端固定在固定端拖链支架，另一端固定在滑动端拖链支架，与信息采集模块同时运动。精扫模组在检测过程中，对目标部位的信息采集。

技术领域

本发明属于轨道车辆检修统技术领域，涉及动车组、地铁、机车等轨道车辆的检修。

背景技术

机器人精扫模组是轨道车辆检修小车主要部件之一。精扫模组的使用包括：机器人、视觉系统、测量系统等检查测量工具。轨道车辆检修小车是视觉机器人安装在专用检测小车上，能够根据应用平台通过无线网络发送的指令自动完成库内检修作业，并实时发回检修进度及设备状态；而轨道车辆检修小车上进行图像采集的工具是采用机器人搭载视觉测量。但是由于图像采集的角度、光线、距离等环境因素影响，造成被检测物多次采集的信息比对难度增大，所以需要一款能够实现直线平移采集装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人精扫模组，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人精扫模组，包括机器人连接法兰、防撞器、过渡法兰、拖链支架、拖链、直线移动模组、信息采集模块。所述机器人连接法兰，为精扫模组与机器人的过渡连接块，一侧与机器人紧固连接，一侧与防撞器紧固连接；所述的防撞器两端各连接着机器人法兰与过渡法兰；所述过渡法兰一侧与防撞器相连接外，另一侧与直线移动模组连接，在过渡法兰上安装固定端拖链支架；所述直线移动模组为电机驱动丝杠旋转传动方式，其滑动侧安装信息采集模块及滑动端拖链支架；所述拖链一端固定在固定端拖链支架，另一端固定在滑动端拖链支架，与信息采集模块同时运动。

所述信息采集模块包括：图像信息采集模块、声波信息采集模块、温度信息采集模块中的一种或多种组合；图像信息采集模块为三维信息采集模块和二维信息采集模块中的一种或两种相组合，三维信息采集模块采用激光三角法原理。

图像信息采集模块包括：面阵式相机和线阵式相机，面阵式相机用于产生投射待检修区域内结构光图像，线阵式相机用于采集待检修区域二维图像信息的。

面阵式相机照射于轨道车辆上待检修部位的成像区域，而且面阵式相机的成像方向与结构光光源的投射方向之间设有夹角，通过反射光在信息采集模块中检测装置上的成像位置变化，从而通过激光三角法的原理经过计算得出图形中各密集点的深度尺寸；从而得到待检部位的三维图像；线阵式相机照射于轨道车辆上待检修部位的成像区域，成相出二维图像。通过检修机器人本体共六轴旋转动作，机器人升降装置和小车行走驱动装置的升降和平移动作，可实现轨道车辆待检测区域的全部/部分覆盖。

所述防撞器主要包括：适配法兰、微动开关、压缩弹簧等。防撞器用于感应位置偏差，撞击发生时立即停止；精准的缓冲区间设计降低了停机时间和更高的复位精度及零部件的使用寿命。

所述精扫模组在检测过程中，是通过电机驱动丝杠旋转传递，直线移动模组直线平移运动，使信息采集模块通过滑块平行位移，从而实现对轨道车辆的待检修部位的图像信息、温度信息、噪音信息采集。

作为本发明再进一步的方案：为保护精扫模组安装了所述防撞器，防撞器两端各连接着机器人法兰与过渡法兰，更换为整体结构方式。相关改动的结构零件为，撤销两端法兰，把防撞器做成整体结构形式，两端各为法兰连接形式；