[发明专利]驾驶支持器

说明书

本发明公开了驾驶支持器。在根据物体信息区域中存在对于其估计本车辆的驾驶员要执行沿本车辆避开其的方向的转向操作的物体的情况下，以及在驾驶员执行了转向操作且驾驶支持已被执行以使本车辆在车道内行驶的情况下，驾驶员感觉到不正常感觉。相比之下，本驾驶支持器在转向操作值的绝对值大于抑制阈值时抑制驾驶支持，但是当存在物体时，驾驶支持器使抑制阈值减小。该处理使得难以执行驾驶支持，从而使驾驶员难以感觉到不正常感觉。

技术领域

下面的公开内容涉及被配置成支持驾驶员的驾驶的驾驶支持器。

背景技术

专利文献1(日本专利申请公开No.2010-271999)公开了一种被配置成支持驾驶以防止车辆偏离车道的驾驶支持器。在专利文献1所公开的驾驶支持器中，在车辆可能会偏离车道的情况下，控制电动助力转向装置施加转向扭矩。该操作提示驾驶员执行转向以防止车辆偏离车道。

发明内容

因此，本公开内容的一个方面涉及驾驶支持器的改进，例如，减轻给予驾驶员的不正常感觉。

根据本方面的驾驶支持器被配置成执行驾驶支持使得本车辆在车道内行驶。在本驾驶支持器中，当转向操作值的绝对值大于抑制阈值时，抑制驾驶支持。然而，当物体与本车辆之间的相对位置关系为估计要执行沿本车辆避开物体的方向的转向操作的关系时，将抑制阈值确定为小值。沿本车辆避开物体的方向的转向操作的示例包括：在物体位于本车辆的前横向侧的情况下沿本车辆远离物体的方向的转向操作；以及在物体位于本车辆的前方的情况下沿本车辆向右或向左移动以避开物体的方向的转向操作。可以认为，位于本车辆的前横向侧或前侧的物体为与本车辆具有如下相对位置关系的物体，该相对位置关系使得估计要执行沿本车辆避开物体的方向的转向操作。

例如，在物体存在于本车辆的前横向侧或前侧并且驾驶员执行了沿本车辆避开物体的方向的转向操作的情况下，当通过被执行以使得本车辆在车道内行驶的驾驶支持施加转向扭矩时，转向扭矩的方向与由驾驶员执行的转向操作的方向相反。因此，驾驶员感觉到不正常感觉。相比之下，在本驾驶支持器中，在存在上述物体的情况下，使抑制阈值减小。也就是说，即使当转向操作值的绝对值小时也抑制驾驶支持，从而使得难以执行驾驶支持。因此，可以使驾驶员难以感觉到不正常感觉。

附图说明

当结合附图考虑时，通过阅读下面对实施方式的详细描述，将更好地理解本公开内容的目的、特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中：

图1是示出了物体与包括根据第一实施方式的驾驶支持器的本车辆之间的相对位置关系的图；

图2是概念性地示出了驾驶支持器的框图；

图3是表示存储在本车辆的驾驶支持ECU的存储装置中的取消标志设置程序的过程的流程图；

图4A是表示存储在存储装置中的阈值确定程序的过程的流程图；

图4B是表示阈值确定程序的一部分(确定存在或不存在避让转向操作)的过程的流程图；

图5是表示存储在存储装置中的车道偏离警示(LDA)控制程序的过程的流程图；

图6是示出了本车辆侧向距离的图；

图7是表示存储在存储装置中的路面凹凸获取程序的过程的流程图；

图8A是示出了在路面的凹凸小的情况下本车辆的转向扭矩的变化的图；

图8B是示出了在路面的凹凸大的情况下本车辆的转向扭矩的变化的图；

图8C是用于说明获取路面的凹凸的图；

图9是示出了在驾驶员感觉到不正常感觉的情况下本车辆与特定物体之间的相对位置关系的图；

图10是示出了在驾驶员感觉到不正常感觉的情况下本车辆与特定物体之间的另一相对位置关系的图；