[发明专利]一种分体式机械手及利用该分体式机械手搬运车辆的方法

权利要求书

1.一种分体式机械手，包括矩形的框架体以及安装在框架体上的夹臂系统、行走系统和控制系统，其特征在于，所述行走系统包括两组主动轮以及分别安装在框架体四角的从动轮，每组主动轮分别匹配有行走电机，所述框架体在行进方向上的中部为动力区，各行走电机以及主动轮均安装在该动力区；

所述夹臂系统包括两对夹臂，且每根夹臂单独配置有夹臂电机，两对夹臂分别布置在框架体行进方向上相对两侧，同对夹臂以及相应的夹臂电机位于所述动力区的两侧；

框架体上还设有通过电路与行走电机、夹臂电机以及控制系统相连供电的超级电容，超级电容安装在动力区的两侧。

2.如权利要求1所述的分体式机械手，其特征在于，所述行走电机的主轴延伸方向与框架体行进方向垂直，两行走电机的主轴处在同一轴线上，各行走电机的主轴输出端朝向相应侧的一组主动轮。

3.如权利要求1所述的分体式机械手，其特征在于，每组主动轮中的主动轮数量为两个，且通过传动机构与相应行走电机的主轴输出端相连。

4.如权利要求1所述的分体式机械手，其特征在于，所述超级电容为两组，分别处在动力区的两侧，同组超级电容分两个区域安装，两个区域之间为沿框架体行进方向布置的线槽。

5.如权利要求4所述的分体式机械手，其特征在于，框架体上设有间隔布置的托板，各区域的超级电容固定安装在相应的托板上。

6.如权利要求4所述的分体式机械手，其特征在于，两组超级电容在电路上相互串联，框架体上还设有连接在超级电容输出端的稳压器，以及管理所述超级电容和稳压器的电源控制器，超级电容经由稳压器向夹臂电机和行走电机供电。

7.如权利要求1所述的分体式机械手，其特征在于，各夹臂电机的安装位置处在所驱动夹臂所在侧的框架体边缘，各夹臂电机的主轴沿框架体行进方向布置且通过蜗轮蜗杆机构与相应的夹臂联动。

8.如权利要求1所述的分体式机械手，其特征在于，各夹臂通过竖直转轴安装在框架体上，同对夹臂具有贴靠在框架体同侧边的收折状态，以及垂直于该侧边且两夹臂并排布置的工作状态。

9.如权利要求8所述的分体式机械手，其特征在于，所述夹臂包括与所述竖直转轴相连接的摆动座以及通过水平转轴铰接在摆动座上的臂杆，所述臂杆在远离竖直转轴的一端设有辅助承重滚轮，同对夹臂的臂杆在工作状态下的相对侧为与车轮接触的工作缘，各臂杆在工作缘处设有与车轮接触配合的转动辊。

10.一种基于如权利要求1～9任一项所述的分体式机械手的车辆搬运方法，所述分体式机械手包括一台主机械手和一台从机械手，其特征在于，包括如下步骤：

车辆进入车库入口时检测前后轮距，获得轮距数据；

从机械手上设有感测与主机械手间距的测距装置，从机械手以无线方式获取所述轮距数据，并依据测距装置的测量结果自动调整与主机械手的间距直至符合所述轮距数据；

主机械手和从机械手同步行进至车辆底部，通过各自的夹臂系统夹取相应的车辆以承载车辆；

主机械手和从机械手同步行进搬运车辆至指定位置。