[发明专利]一种分体式机械手及利用该分体式机械手搬运车辆的方法

说明书

技术领域

本发明涉及立体车库技术领域，具体涉及一种分体式机械手及利用该分体式机械手搬运车辆的方法。

背景技术

现有技术中，在使用机械手存取车的立体车库中，通常采用一体式机械手，一体式机械手主要存在如下缺陷：

(1)前后轮夹臂间距调节范围有限，难以满足市面上某些超长轴距或超短轴距的特殊车型；

(2)采用电缆配合卷筒对机械手进行供电，导致机械手的行程范围受限于电缆长度；

(3)为了满足大部分车型的需要，结构整体长度较长，且难以按照实际需要调节长度；

(4)整体高度通常在100mm以上，存在较大刮蹭底盘的风险。

发明内容

本发明提供了一种分体式机械手，通过两台分体式机械手分别夹取车辆的前后轮进行车辆的搬运，提高通用性；对分体式机械手的各部件进行尺寸、连接关系以及布局优化，减小分体式机械手的整体尺寸；采用超级电容供电，扩大了分体式机械手的活动范围。

一种分体式机械手，包括矩形的框架体以及安装在框架体上的夹臂系统、行走系统和控制系统，所述行走系统包括两组主动轮以及分别安装在框架体四角的从动轮，每组主动轮分别匹配有行走电机，所述框架体在行进方向上的中部为动力区，各行走电机以及主动轮均安装在该动力区；

所述夹臂系统包括两对夹臂，且每根夹臂单独配置有夹臂电机，两对夹臂分别布置在框架体行进方向上相对两侧，同对夹臂以及相应的夹臂电机位于所述动力区的两侧；

框架体上还设有通过电路与行走电机、夹臂电机以及控制系统相连供电的超级电容，超级电容安装在动力区的两侧。

现有技术中，夹臂系统通常采用一台电机进行驱动，电机功率需求较大，电机体积也较大，本发明中，针对每根夹臂单独匹配夹臂电机，夹臂电机的功率需求较小，体积也相应减小，夹臂电机的高度也减小，以保证分体式机械手的整体高度减小。

所述框架体并非严格为矩形，为了容纳部件可以局部略作扩展或收缩。

本发明中，采用超级电容对分体式机械手进行供电，消除了电缆长度的限制，分体式机械手的机动性更强。

所述分体式机械手的动力部分位于框架体的中心区域，并在框架体的四角设置从动轮，提高运行的平稳性。

存取车过程中，两台分体式机械手调整间距以适应不同轴距的车辆，然后同时进入车辆下方，夹臂电机驱动相应的夹臂各自对应夹取车辆的前轮和后轮，行走电机驱动主动轮行进，完成车辆的搬运。

作为优选，所述行走电机的主轴延伸方向与框架体行进方向垂直，两行走电机的主轴处在同一轴线上，各行走电机的主轴输出端朝向相应侧的一组主动轮。

作为优选，每组主动轮中的主动轮数量为两个，且通过传动机构与相应行走电机的主轴输出端相连。所述传动机构可以采用各种形式，例如齿轮传动。

作为优选，所述超级电容为两组，分别处在动力区的两侧，同组超级电容分两个区域安装，两个区域之间为沿框架体行进方向布置的线槽。

作为优选，框架体上设有间隔布置的托板，各区域的超级电容固定安装在相应的托板上。超级电容的数量以及功率根据实际需要进行设计。

作为优选，两组超级电容在电路上相互串联，框架体上还设有连接在超级电容输出端的稳压器，以及管理所述超级电容和稳压器的电源控制器，超级电容经由稳压器向夹臂电机和行走电机供电。

稳压器用于稳定超级电容在放电过程中的电压波动，以满足夹臂电机以及行走电机供电。电源控制器还包括电量显示装置，显示超级电容剩余电量。

作为优选，各夹臂电机的安装位置处在所驱动夹臂所在侧的框架体边缘，各夹臂电机的主轴沿框架体行进方向布置且通过蜗轮蜗杆机构与相应的夹臂联动。

同属一对的两个夹臂对应的夹臂电机同轴线布置，均平行于框架体的长度方向。

作为优选，各夹臂通过竖直转轴安装在框架体上，同对夹臂具有贴靠在框架体同侧边的收折状态，以及垂直于该侧边且两夹臂并排布置的工作状态。

夹臂绕竖直转轴旋转，以实现在收折状态和工作状态的切换，工作状态下，两臂杆并排布置，收折状态下，两臂杆贴靠框架体长边的边缘。

夹臂收折状态下，所述分体式机械手的长度不超过2200mm，宽度不超过820mm，高度不超过90mm，分体式机械手实现车辆的自由穿梭。

作为优选，所述夹臂包括与所述竖直转轴相连接的摆动座以及通过水平转轴铰接在摆动座上的臂杆，所述臂杆在远离竖直转轴的一端设有辅助承重滚轮，同对夹臂的臂杆在工作状态下的相对侧为与车轮接触的工作缘，各臂杆在工作缘处设有与车轮接触配合的转动辊。