[发明专利]扫地机器人以及扫地机器人的定位方法

权利要求书

1.一种扫地机器人的定位方法，所述扫地机器人具有视觉定位系统，所述定位方法包括，利用视觉定位系统对所述扫地机器人进行定位，得到第一位置信息；其特征在于，在所述利用视觉定位系统对所述扫地机器人进行定位，得到第一位置信息的步骤后，还包括：

获取所述扫地机器人当前所处位置的磁场指纹；

在磁场地图中查找所述磁场指纹对应的第二位置信息；

如果所述第一位置信息与第二位置信息相同，则判定第一位置信息为正确的位置信息；

如果所述第一位置信息与第二位置信息不同，或者未查找到对应所述磁场指纹的第二位置信息，则利用所述视觉定位系统重新定位，得到第三位置信息，并将第三位置信息设为当前位置信息。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的定位方法，其特征在于，所述利用所述视觉定位系统重新定位，得到第三位置信息，并将第三位置信息设为当前位置信息的步骤之后，包括：

判断第三位置信息是否为已经清扫过的区域，若是则将当前的磁场指纹与所述第三位置信息关联更新到所述磁场地图中。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的定位方法，其特征在于，所述扫地机器人获取磁场指纹的方法，包括：

利用设置于所述扫地机器人上的磁场计，按照预设策略采集多个指定方向的磁场强度；其中，所述指定方向的朝向以预设的方向为参照方向；

将采集的多个指定方向上的磁场强度整理形成所述磁场指纹。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的定位方法，其特征在于，所述利用设置于所述扫地机器人上的磁场计，按照预设策略采集多个指定方向的磁场强度的步骤，包括：

如果所述扫地机器人上设置的磁场计不足以完成单次采集多个指定方向的磁场强度，则控制所述扫地机器人原地转动，分多次采集所述多个指定方向的磁场强度。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人的定位方法，其特征在于，所述利用设置于所述扫地机器人上的磁场计，按照预设策略采集多个指定方向的磁场强度的步骤，包括：

如果所述扫地机器人上设置的磁场计足以完成单次采集多个指定方向的磁场强度，则判断多个所述磁场计的朝向是否与采集的多个指定方向相匹配；

若匹配，则一次性采集多个指定方向的磁场强度；

若不匹配，则控制所述扫地机器人原地转动，直至所述磁场计的朝向与采集的多个指定方向相匹配时停止，然后一次性采集多个指定方向的磁场强度。

6.一种扫地机器人，所述扫地机器人具有视觉定位系统，所述扫地机器人包括定位单元，用于利用视觉定位系统对所述扫地机器人进行定位，得到第一位置信息；其特征在于，所述扫地机器人，还包括：

获取单元，用于获取所述扫地机器人当前所处位置的磁场指纹；

查找单元，用于在磁场地图中查找所述磁场指纹对应的第二位置信息；

判定单元，用于如果所述第一位置信息与第二位置信息相同，则判定第一位置信息为正确的位置信息；

重定位单元，用于如果所述第一位置信息与第二位置信息不同，或者未查找到对应所述磁场指纹的第二位置信息，则利用所述视觉定位系统重新定位，得到第三位置信息，并将所述第三位置信息设为当前位置信息。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

更新单元，用于判断第三位置信息是否为已经清扫过的区域，若是则将当前的磁场指纹与所述第三位置信息关联更新到所述磁场地图中。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述获取单元，包括：

采集模块，用于利用设置于所述扫地机器人上的磁场计，按照预设策略采集多个指定方向的磁场强度；其中，所述指定方向的朝向以预设的方向为参照方向；

合成模块，用于将采集的多个指定方向上的磁场强度整理形成所述磁场指纹。