[发明专利]扫地机器人以及扫地机器人的定位方法

说明书

本发明揭示了一种扫地机器人以及扫地机器人的定位方法，扫地机器人具有视觉定位系统，其中定位方法，包括：利用视觉定位系统对扫地机器人进行定位，得到第一位置信息；获取扫地机器人当前所处位置的磁场指纹；在磁场地图中查找磁场指纹对应的第二位置信息；如果第一位置信息与第二位置信息相同，则判定第一位置信息为正确的位置信息；如果第一位置信息与第二位置信息不同，或者未查找到对应磁场指纹的第二位置信息，则利用视觉定位系统重新定位，得到第三位置信息，并将第三位置信息设为当前位置信息。本发明可以提高扫地机器人的定位准确性，减少相似环境中视觉重定位出现误匹配的概率；自主建立磁场地图，并可实时更新。

技术领域

本发明涉及到扫地机器人领域，特别是涉及到一种扫地机器人以及扫地机器人的定位方法。

背景技术

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有的扫地机器人在清扫时可以选择不同的清扫模式，比如随机清扫模式、全覆盖清扫模式等。其中全覆盖清扫模式需要规划清扫轨迹等，需要扫地机器人能够进行较为准确的自主定位。因此如何提高机器人的定位精度，减少误定位在机器人智能化过程中有着重要的意义。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种提高定位准确性的扫地机器人以及扫地机器人的定位方法。

为了实现上述发明目的，本发明提出一种扫地机器人的定位方法，所述扫地机器人具有视觉定位系统，所述定位方法，包括：

利用视觉定位系统对所述扫地机器人进行定位，得到第一位置信息；

获取所述扫地机器人当前所处位置的磁场指纹；

在预设的磁场地图中查找所述磁场指纹对应的第二位置信息；

如果所述第一位置信息与第二位置信息相同，则判定第一位置信息为正确的位置信息；

如果所述第一位置信息与第二位置信息不同，或者未查找到对应所述磁场指纹的第二位置信息，则利用所述视觉定位系统重新定位，得到第三位置信息，并将所述第三位置信息设为的当前位置信息。

进一步地，所述利用所述视觉定位系统重新定位，得到第三位置信息，并将所述第三位置信息设为当前位置信息的步骤之后，包括：

判断第三位置信息是否为已经清扫过的区域，若是则将当前的磁场指纹与所述第三位置信息关联更新到所述磁场地图中。

进一步地，所述扫地机器人获取磁场指纹的方法，包括：

利用设置于所述扫地机器人上的磁场计，按照预设策略采集多个指定方向的磁场强度；其中，所述指定方向的朝向以预设的方向为参照方向；

将采集的多个指定方向上的磁场强度整理形成所述磁场指纹。

进一步地，所述利用设置于所述扫地机器人上的磁场计，按照预设策略采集多个指定方向的磁场强度的步骤，包括：

如果所述扫地机器人上设置的磁场计不足以完成单次采集多个指定方向的磁场强度，则控制所述扫地机器人原地转动，分多次采集多个指定方向的磁场强度。

进一步地，所述利用设置于所述扫地机器人上的磁场计，按照预设策略采集多个指定方向的磁场强度的步骤，包括：

如果所述扫地机器人上设置的磁场计足以完成单次采集多个指定方向的磁场强度，则判断多个所述磁场计的朝向是否与采集的多个指定方向相匹配；

若匹配，则一次性采集多个指定方向的磁场强度；