[发明专利]一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

权利要求书

1.一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，包括刀片(1)、蝶形螺栓(2)、刀柄(3)、连接块A(4)、改制螺钉(5)、连接板(6)、轴B(7)、弹簧B(8)、感应板(9)、安装板(10)、连接法兰(11)、护罩(12)、机器人防撞器(13)、法兰(14)、角座(15)、调速阀B(16)、喷嘴(17)、气抓(18)、调速阀A(19)、连接块B(20)、感应器(21)、轴A(22)、弹簧A(23)、无油衬套A(24)、顶丝(25)、小圆螺母(26)、无油衬套B(27)、U型连接块(28)、相机(29)和键(30)；其特征是所述刀片(1)通过蝶形螺栓(2)、刀柄(3)、无油衬套A(24)在轴A(22)上，轴A(22)两端分别连接连接块A(4)和连接块B(20)，所述刀柄(3)通过弹簧A(23)、改制螺钉(5)连接连接块A(4)，感应器(21)通过顶丝(25)在连接块B(20)上；连接块B(20)顶端固定连接在连接板(6)上；在所述连接板(6)固定连接轴B(7)，轴B(7)通过弹簧B(8)、无油衬套B(27)、小圆螺母(26)与U型连接块(28)连接；感应板(9)连接在连接板(6)上，感应器(21)通过顶丝(25)在U型连接块(28)上；所述相机(29)通过安装板(10)和护罩(12)固定连接在U型连接块(28)上；所述U型连接块(28)固定连接在连接法兰(11)上；所述气抓(18)、调速阀A(19)固定连接在角座(15)上；所述喷嘴(17)、调速阀B(16)固定连接在角座(15)上；所述角座（15）固定连接在连接法兰（11）上；连接法兰(11)通过键(30)、机器人防碰撞器(13)和法兰(14)与机器人第六轴依次连接。

2.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征在于：所述蝶形螺栓通过刀柄直接锁住刀片。

3.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征在于：所述轴A和轴B上分别套有弹簧，使其在X、Y方向上浮动。

4.根据权利要求1或3所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征在于：所述感应器检测不到信号，通过PLC控制设备自动停机。

5.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征是所述气抓通过气管、电磁阀和PLC，自动抓放切割后的塑料。

6.根据权利要求1所述的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，其特征是所述喷嘴通过气管、电磁阀和PLC，自动控制吹气。