[发明专利]一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构

说明书

一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，涉及家电行业切割泡沫塑料领域，刀片通过蝶形螺栓、刀柄、无油衬套A在轴A上，轴A两端分别连接连接块A和连接块B，刀柄通过弹簧A、改制螺钉连接连接块A，感应器通过顶丝在连接块B上；连接块B顶端固定连接在连接板上；连接板固定连接轴B，轴B通过弹簧B、无油衬套B、小圆螺母与U型连接块连接；感应板连接在连接板上，感应器通过顶丝在U型连接块上；相机通过安装板和护罩固定连接在U型连接块上；U型连接板固定连接在连接法兰上；气抓、调速阀A固定连接在角座上；喷嘴、调速阀B固定连接在角座上；角座固定连接在连接法兰上；连接法兰通过键、机器人防碰撞器和法兰与机器人第六轴依次连接。

技术领域

本发明涉及家电行业切割泡沫、塑料技术领域，具体是一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构。

背景技术

随着近些年工业智能化发展的潮流，越来越多家电行业生产正在不断从传统人工操作向自动化设备生产线转变。家电行业生产中，泡沫，塑料打包是其中必不可少的环节，往往需要切割塑料露出接头做质量检测，因此六轴机器人上视觉切割抓手复合机构大量应用于家电行业泡沫、塑料切割。面对日益增长的产能，人工切割泡沫、塑料产能难以满足实际生产的需要，需要自动化设备在原有的生产线上改造方便，因此六轴机器人上视觉切割抓手复合机构必须具备简单、安全可靠的功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种简单、安全可靠的六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，包括刀片、蝶形螺栓、刀柄、连接块A、改制螺钉、连接板、轴B、弹簧B、感应板、安装板、连接法兰、护罩、机器人防撞器、法兰、角座、调速阀B、喷嘴、气抓、调速阀A、连接块B、感应器、轴A、弹簧A、无油衬套A、顶丝、小圆螺母、无油衬套B、U型连接块、相机和键；所述刀片通过蝶形螺栓、刀柄、无油衬套A在轴A上，轴A两端分别连接连接块A和连接块B，所述刀柄通过弹簧A、改制螺钉连接连接块A，感应器通过顶丝在连接块B上；连接块B顶端固定连接在连接板上；在所述连接板固定连接轴B，轴B通过弹簧B、无油衬套B、小圆螺母与U型连接块连接；感应板连接在连接板上，感应器通过顶丝在U型连接块上；所述相机通过安装板和护罩固定连接在U型连接块上；所述U型连接板固定连接在连接法兰上；所述气抓、调速阀A固定连接在角座上；所述喷嘴、调速阀B固定连接在角座上；所述角座固定连接在连接法兰上；连接法兰通过键、机器人防碰撞器和法兰与机器人第六轴依次连接。

进一步的：所述蝶形螺栓通过刀柄直接锁住刀片，更换刀片方便快捷。

进一步的：所述轴A和轴B上分别套有弹簧，使其在X、Y方向上浮动。

进一步的：所述感应器检测不到信号，通过PLC控制设备自动停机。

进一步的：所述气抓通过气管、电磁阀和PLC，自动抓放切割后的塑料。

进一步的：所述喷嘴通过气管、电磁阀和PLC，自动控制吹气。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用本六轴机器人上视觉切割抓手复合机构，利用视觉系统中相机拍照后，机器人再切割泡沫、塑料，然后将切后塑料放入废料桶里，使在原有生产线上改造方便，成本低。本实用在家电行业切割泡沫、塑料场合中完全能够达到简单、安全可靠的要求。

附图说明

图1为本发明的主视结构示意图；

图2为本发明中纵向剖面结构示意图；

图3为本发明的立体结构示意图；